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申请/专利权人：浙江中力机械股份有限公司
摘要：本发明涉及一种示教路径生成方法，用于AGV车辆，包括步骤：S1，进入AGV示教运行模式，在该模式下通过人工驾驶AVG车辆按预设路径行驶，同时按预设频率实时采集车辆的运行数据，在沿所述预设路径行驶完成后，存储采集到的对应于所述预设路径的运行数据；S2，获取所述运行数据，计算运行数据构成的路径上的每个点的曲率，基于曲率变化量去除所述运行数据中的冗余数据；S3，将S2处理得到的运行数据表示的原始路径作为参考路径，采用离散点曲线平滑算法对参考路径进行平滑处理；S4，将经过S3处理后的运行数据与对应示教路径建立对应关系进行存储。上述方案能够基于机器人的实际运行轨迹生成示教路径。
主权项：1.一种示教路径生成方法，用于AGV车辆，其特征在于，包括以下步骤：S1，进入AGV示教运行模式，在该模式下通过人工驾驶AVG车辆按预设路径行驶，同时按预设频率实时采集车辆的运行数据，在沿所述预设路径行驶完成后，存储采集到的对应于所述预设路径的运行数据；S2，获取所述运行数据，计算所述运行数据构成的路径上的每个点的曲率，基于曲率变化量去除所述运行数据中的冗余数据；S3，将所述S2处理得到的运行数据表示的原始路径作为参考路径，采用离散点曲线平滑算法对参考路径进行平滑处理；S4，将经过S3处理后的运行数据与对应示教路径建立对应关系进行存储。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江中力机械股份有限公司 一种示教路径生成方法
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