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申请/专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
摘要：本公开实施例涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：利用确定性退火算法和改进的人工势场法的合成势场，确定运动环境中的最小势能位姿；改进的人工势场法的引力势场和斥力势场中均引入温度变量和冷却因子；将初始位姿确定为当前运动位姿，并通过合成势场确定其当前合势能；确定当前运动位姿的邻域中包含的除最小势能位姿之外的各候选运动位姿及其候选合势能；若最小的候选合势能小于或等于当前合势能，则将最小的候选合势能对应的候选运动位姿作为下一运动位姿，并利用其更新当前运动位姿，以循环确定下一运动位姿的步骤，直至目标位姿，构成运动路径。如此，提高了无碰撞的安全路径的规划效率和手术效率。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：利用确定性退火算法和通过改进的人工势场法而预先构建的合成势场，确定运动环境中的最小势能位姿；其中，所述改进的人工势场法的引力势场和斥力势场中均引入与所述确定性退火算法相关的温度变量和冷却因子；所述合成势场由所述引力势场和所述斥力势场相加得到；将初始位姿确定为当前运动位姿，并通过所述合成势场确定当前运动位姿的当前合势能；确定当前运动位姿的邻域中包含的各候选运动位姿，并通过所述合成势场确定各所述候选运动位姿的候选合势能；其中，各所述候选运动位姿中不包含所述最小势能位姿；若最小的所述候选合势能小于或等于当前合势能，则将最小的所述候选合势能对应的所述候选运动位姿作为下一运动位姿，并利用下一运动位姿更新当前运动位姿；返回执行所述通过所述合成势场确定当前运动位姿的当前合势能的步骤，直至当前运动位姿为目标位姿，则由所述初始位姿至所述目标位姿之间经过的各当前运动位姿构成所述运动环境中的运动路径。
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权利要求：
百度查询： 北京纳通医用机器人科技有限公司 路径规划方法、装置、设备和存储介质
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