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申请/专利权人：财团法人车辆研究测试中心

摘要：一种同步定位与建图优化方法，包含：持续感测待定位物件的周围环境，以获得在当前与前一单位时间点的第一感测数据；对于每一单位时间点的第一感测数据，根据所述第一感测数据，获得多个物件；自所述当前单位时间点的物件筛选出多个待追踪物件；对于每一待追踪物件，根据所述待追踪物件，与所述前一单位时间点中对应所述待追踪物件的待比对物件，将所述待追踪物件分类为动态物件或静态物件；根据分类结果，滤除所感测到的相关于所述周围环境的第二感测数据中对应于每一动态物件的数据部分；及根据经滤除的所述第二感测数据定位出所述待定位物件，以避免因动态物件的不确定性导致特征匹配时产生误判，进而提高定位精确度。

主权项：1.一种同步定位与建图优化方法，适用于定位待定位物件，并通过设置于所述待定位物件上的定位系统来实施，所述定位系统包含感测单元、同步定位与建图单元及电连接所述感测单元与所述同步定位与建图单元的物件分类单元，其特征在于：所述同步定位与建图优化方法包含以下步骤：A通过所述感测单元持续感测所述待定位物件的周围环境，以获得在当前单位时间点与前一单位时间点的相关于所述周围环境的第一感测数据；B对于每一单位时间点所获得的第一感测数据，通过所述物件分类单元，根据所述第一感测数据，获得多个物件；C对于所述当前单位时间点所对应的物件，通过所述物件分类单元自所述物件筛选出多个待追踪物件；D对于所述当前单位时间点所对应的每一待追踪物件，通过所述物件分类单元根据所述待追踪物件，与所述前一单位时间点中对应所述待追踪物件的待比对物件，将所述待追踪物件分类为动态物件或静态物件，步骤D包含以下子步骤，D-1对于每一待比对物件，获得所述待比对物件的比对位置，D-2对于每一待追踪物件，获得所述待追踪物件的当前位置，D-3对于每一待追踪物件，根据所述待追踪物件的当前位置、相关于所述待定位物件在所述当前单位时间点的移动的位置与指向角度，及相关于所述待定位物件在所述前一单位时间点的移动的位置与指向角度，估测所述待追踪物件在所述前一单位时间点的前一位置，及D-4对于每一待追踪物件，根据所述待追踪物件的前一位置，及对应所述待追踪物件的待比对物件的比对位置，将所述待追踪物件分类为所述动态物件或所述静态物件；E通过所述物件分类单元将步骤D的分类结果传送至所述同步定位与建图单元；及F通过所述同步定位与建图单元，根据步骤D的分类结果，滤除所述同步定位与建图单元所感测到之相关于所述周围环境的第二感测数据中对应于每一动态物件的数据部分；及G通过所述同步定位与建图单元，根据经滤除的所述第二感测数据，利用同步定位与建图演算法，来定位出所述待定位物件。

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百度查询： 财团法人车辆研究测试中心 同步定位与建图优化方法