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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，首先，通过相机感知环境信息，将前三帧默认创建为关键帧，同时初始化运动模型，得到初始预测位姿；其次，进行光流跟踪匹配，使用反向光流滤除外点，根据匹配的结果判断是否创建关键帧，若否则使用双向光流的匹配结果进行重投影优化位姿，若是则对当前帧提取ORB特征点，重新使用特征进行匹配与跟踪，之后再优化；然后，送入局部地图进行处理，建立更为精确的位姿和匹配，根据前面的判断，不需要创建关键帧就直接送入下一帧进行跟踪，需要则创建关键帧进行下一帧跟踪，同时将关键帧送入后端优化模块，跟踪全局地图得到最终结果。本发明可以在基本不损失精度的情况下，提高系统效率与实时性。
主权项：1.一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，通过相机获取环境信息，采集RGB图像信息，并将图像发送给跟踪线程处理，同时获取相机参数；步骤2，使用跟踪线程进行初始化，对进入跟踪线程完成初始化后的前三帧图像提取ORB特征点，将前三帧创建为关键帧，获取初始三帧的位姿，根据三帧之间的位姿关系获取实时速度信息，初始化运动模型，根据运动模型设置当前帧的初始预测位姿；步骤3，若上一帧为关键帧，则使用关键帧的特征点，若上一帧为普通帧，则使用上一帧光流跟踪到的点对后续帧直接进行光流跟踪，将初始预测位姿作为先验，获取相邻帧之间的关键点匹配关系，随后使用反向光流滤除错误匹配；步骤4，根据步骤3的结果和上一帧局部地图跟踪到的地图点数目，判断是否需要将当前帧创建为关键帧；步骤5，若是需要将当前帧创建为关键帧，则提取新的ORB特征点与上一关键帧进行匹配，将当前帧的预测位姿作为先验，使用匀速运动模型进行跟踪，若是失败则采用参考关键帧跟踪；步骤6，根据当前帧的匹配关系和先验位姿，最小化重投影误差优化位姿，剔除优化后的外点，使用剩下的地图点进行局部地图跟踪，进一步优化位姿。
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百度查询： 浙江工业大学 一种基于双向光流的快速视觉同步定位与建图方法
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