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申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
摘要：本发明实施例提供一种建图定位方法、设备和计算机存储介质，属于地图构建与定位技术领域。其中，方法包括从多个关键帧中搜索与当前帧位姿最近的多个目标关键帧，并将多个目标关键帧的关键帧标识存入局部地图关键帧标识库；从关键帧位置点云中提取凹凸位置点，并将凹凸位置点对应的关键帧标识存入局部地图关键帧标识库；其中，关键帧位置点云包括多个关键帧的位置信息；将局部地图关键帧标识库中存储的关键帧标识所对应的特征点云转换到世界坐标系，拼接得到局部地图。采用本发明，能够提高基于激光雷达的建图定位算法的匹配精度。
主权项：1.一种建图定位方法，其特征在于，所述方法包括：从多个关键帧中搜索与当前帧位姿最近的多个目标关键帧，并将所述多个目标关键帧的关键帧标识存入局部地图关键帧标识库；从关键帧位置点云中提取凹凸位置点，并将所述凹凸位置点对应的关键帧标识存入所述局部地图关键帧标识库；其中，所述关键帧位置点云包括所述多个关键帧的位置信息；将所述局部地图关键帧标识库中存储的关键帧标识所对应的特征点云转换到世界坐标系，拼接得到局部地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司 广州视睿电子科技有限公司 建图定位方法、设备和计算机存储介质
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