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申请/专利权人：穆特科技(武汉)股份有限公司

摘要：本发明涉及一种四自由度运动平台，包括上下设置的上平台与下平台，所述上平台与所述下平台之间设置有第一驱动机构、第二驱动机构、位移限制机构，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构相互垂直设置，所述位移限制机构平行所述第二驱动机构设置；所述第一驱动机构、所述第二驱动机构的两端分别与所述上平台、所述下平台铰接；所述位移限制机构可伸缩，且所述位移限制机构的上端、所述第二驱动机构的上端共同与所述上平台铰接，所述位移限制机构的下端通过转轴与所述下平台铰接，所述转轴垂直所述第二驱动机构设置。本发明结构简单，运动灵活，检修方便，在具备四自由度平台的运动功能时，还具有理想的防扭动的功能。

主权项：1.一种四自由度运动平台，包括上下设置的上平台（1）与下平台（6），其特征在于，所述上平台（1）与所述下平台（6）之间设置有第一驱动机构（2）、第二驱动机构（3）、位移限制机构，所述位移限制机构平行所述第二驱动机构（3）设置；所述第一驱动机构（2）、所述第二驱动机构（3）的两端分别与所述上平台（1）、所述下平台（6）铰接；所述位移限制机构可伸缩，且所述位移限制机构的上端、所述第二驱动机构（3）的上端共同与所述上平台（1）铰接，所述位移限制机构的下端通过转轴与所述下平台（6）铰接，所述转轴垂直所述第二驱动机构（3）设置；具体的：所述第一驱动机构（2）包括对称设置的第一驱动缸（21）、第二驱动缸（22），所述第一驱动缸（21）的两端、所述第二驱动缸（22）的两端分别通过万向铰链与所述上平台（1）、所述下平台（6）铰接；所述位移限制机构沿所述第一驱动缸（21）与所述第二驱动缸（22）的对称线设置；所述位移限制机构包括第一防扭臂（5）、第二防扭臂（4），所述第一防扭臂（5）的上端、所述第二防扭臂（4）的上端分别通过万向铰链与所述上平台（1）铰接，所述第一防扭臂（5）的下端、所述第二防扭臂（4）的下端分别通过转轴与所述下平台（6）铰接；所述第一防扭臂（5）包括上下设置的第一防扭上臂（51）、第一防扭下臂（52），所述第一防扭上臂（51）的下端与所述第一防扭下臂（52）的上端通过转轴铰接；所述第二防扭臂（4）包括上下设置的第二防扭上臂（41）、第二防扭下臂（42），所述第二防扭上臂（41）的下端与所述第二防扭下臂（42）的上端通过转轴铰接；所述第二驱动机构（3）包括第三驱动缸（31）和第四驱动缸（32），所述第三驱动缸（31）的上端通过万向铰链与所述第一防扭上臂（51）的下端铰接，所述第三驱动缸（31）的下端通过转轴与所述下平台（6）铰接，所述第四驱动缸（32）的上端通过万向铰链与所述上平台（1）铰接，所述第四驱动缸（32）的下端通过转轴与所述下平台（6）铰接；所述第一驱动缸（21）与所述第二驱动缸（22）所形成的平面与所述第三驱动缸（31）和第四驱动缸（32）所形成的平面相互垂直。

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