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申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

摘要：本发明提供一种智能脚趾甲磨削装置及脚趾甲磨削方法，该磨削装置包括：移动模块、磨削模块和视觉模块，所述移动模块包括横移组件、纵移组件和升降组件，所述视觉模块可拍摄使用者脚趾甲的图片，计算出磨削轨迹线并控制所述移动模块带动磨削模块沿磨削轨迹线移动，从而将使用者的脚趾甲磨削修剪成指定形状。本发明有益效果为：该磨削装置的视觉模块包括摄像头和控制器，控制器可控制移动模块带动磨削模块移动，从而使削模块按照设定好的路径磨削脚趾甲，从而实现对脚趾甲的自动修剪；该脚趾甲磨削方法，可对使用者的脚趾甲通过多次逐步修剪的形式完成脚趾甲的自动修剪，能防止出现磨削量过大而割伤使用者脚趾的现象。

主权项：1.一种智能脚趾甲磨削装置的脚趾甲磨削方法，其特征在于：该方法使用一种智能脚趾甲磨削装置，该装置包括：移动模块、磨削模块和视觉模块，所述移动模块包括一底座，所述底座上设有纵移组件和横移架，所述横移架设置于纵移组件上，所述纵移组件用于带动所述横移架沿纵向移动，所述横移架上设有横移板，横移板上设有横移组件和横移块，所述横移块设置所述横移组件上，所述横移组件用于带动所述横移块横向移动，所述横移块上设有升降板和升降组件，所述升降板设置于所述升降组件上，所述升降组件用于带动所述升降板升降，所述磨削模块和视觉模块均设置于所述升降板上，所述磨削模块包括磨削刀和磨削电机，所述磨削刀为圆柱形，所述磨削刀上设有多条螺旋于其侧壁上的磨削刃，所述磨削电机用于带动磨削刀旋转磨削使用者脚趾甲，所述视觉模块用于拍摄使用者脚趾甲的图片，计算出磨削轨迹线并控制所述移动模块带动磨削刀沿磨削轨迹线移动，从而将使用者的脚趾甲磨削修剪成指定形状；该方法包括如下步骤：1使用者将需要修剪的脚趾甲的脚，放在该磨削装置上；2移动模块带动升降板移动，使视觉模块和磨削刀移动到指定位置，视觉模块拍摄磨削装置上脚的其中一个脚趾甲，并判断该脚趾甲是否需要修剪；3若该脚趾甲需要修剪则对该脚趾甲进行修剪，若该脚趾甲无需修剪则完成对该脚趾甲的判断，并继续判断该脚上的另外一脚趾甲是否需要修剪，直至完成对该脚上所有脚趾甲的判断；其中，判断该脚趾甲是否需要修剪的方法包括以下步骤：S1:拍摄脚趾甲的图像，通过脚趾甲上不同地方的颜色的色差，将脚趾甲分为与肉连接部分和未与肉连接部分，提取脚趾甲的未与肉连接部分的轮廓，并提取上述两部分的分界线；S2:以所述分界线的两端点为一条边的顶点，计算出一将所有未与肉连接的部分包括在内且面积最小的矩形，该矩形为特征矩形，若特征矩形与分界线之间的最小垂直距离大于2mm，则判断该脚趾甲需要修剪，否则判断该脚趾甲无需修剪；其中，对一脚趾甲修剪的方法包括以下步骤：S1.以分界线的两端点为第一特征点和第二特征点，以特征矩形上同时远离第一特征点和第二特征点的边的中点为第三特征点，构造第一抛物线，使第一抛物线同时经过第一特征点、第二特征点和第三特征点的抛物线，视觉模块控制磨削刀磨削脚趾甲，使脚该脚趾甲最外侧轮廓于所述第一抛物线重合；S2.移动所述第三特征点，使第三特征点向第一、第二特征点所在特征矩形的边垂直移动0.5mm，形成第四特征点，构造第二抛物线经过第一、第二、第四特征点，视觉模块再次控制磨削刀磨削脚趾甲，使该脚趾甲最外侧轮廓与所述第二抛物线重合；S3.移动所述第四特征点，使第四特征点向第一、第二特征点所在特征矩形的边垂直移动0.5mm，形成第五特征点，构造第三抛物线经过第一、第二、第五特征点，视觉模块再次控制磨削刀磨削脚趾甲，使该脚趾甲最外侧轮廓与所述第三抛物线重合，从而完成该脚趾甲的修剪。

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