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申请/专利权人：天津工程机械研究院有限公司;秦皇岛市峰盛环保科技有限公司

摘要：一种洗车机器人，包括底盘，行走轮总成，用于带动底盘行走，行走轮总成安装在底盘的下表面；在安装在底盘一侧竖直安装有机架，在靠近车体外置侧所述机架上安装有机架外罩；安装在底盘上的喷淋系统，用于对车辆侧面喷洒水或清洗液；安装在机架外罩内的机架上的清洗系统，用于对车辆侧面清刷；还包括有控制系统，所述控制系统包括主控制器、导航单元、底盘运动控制单元、清洗单元、车距感知单元、安全单元、无线通讯单元、人机交互单元和水电供给单元的控制系统；这款洗车机器人通过集成先进的定位、导航、清洗、感知、安全、通讯和水电供给等技术，实现了高效、智能、安全的洗车服务，为被洗车辆的日常清洁维护提供了强有力的支持。

主权项：1.一种洗车机器人，其特征在于：包括底盘1，所述底盘的上部安装有用于保护安装在底盘上的元器件的车体外罩3；行走轮总成，用于带动底盘行走，行走轮总成安装在底盘的下表面；在安装在底盘一侧竖直安装有机架2，在靠近车体外置侧所述机架上安装有机架外罩4；机架外罩朝外侧为开放式结构；安装在底盘上的喷淋系统5，用于对车辆侧面喷洒水或清洗液；安装在机架外罩内的机架上的清洗系统6，用于对车辆侧面清刷；还包括有控制系统，所述控制系统包括主控制器、导航单元、底盘运动控制单元、清洗单元、车距感知单元、安全单元、无线通讯单元、人机交互单元和水电供给单元的控制系统；其中，主控制器，包含一个工控机、连接元器件的IO模块及通讯总线，用于接收并处理其他单元的数据信号，将所有数据汇总处理后，向对应的执行单元发出控制指令；导航单元，包含至少两台激光雷达导航模块以及一台惯性测量单元IMU，分别与主控制器连接；主控制器通过采集激光雷达及IMU的实时数据，计算出机器人位于公交站点内的绝对位姿；底盘运动控制单元，与主控制器连接，用于控制行走轮总成的运动状态，主控制器根据目前执行的任务路径和当前位姿，实时计算出运动控制矢量信息，将其发送至底盘运动控制单元，驱动机器人执行行走、转向及停止行为；清洗单元，包括喷淋系统5和清洗系统6，当机器人执行清洗任务时，主控制器根据需求对其进行控制，实现喷淋和清洗；车距感知单元，包含超声波测距传感器，与主控制器连接，用于在清洗过程中感知与被洗车辆的距离，并将距离信息实时反馈至主控制器，主控制器根据该信息实时调节机器人与被洗车辆保持设定间距；安全单元，包含激光雷达避让模块，车体周边的安全触边和急停按钮，分别与主控制器连接，用于在机器人自主行走过程中进行主动感知周围障碍物或者通过人为被动触发停车信号，感知的障碍物信息和急停按钮触发信号将被发送至主控制器用于判断并触发即时的提示、减速或者停车行为；无线通讯单元，主控制器可通过无线模组与服务器进行任务信息以及状态的即时数据交互，同时可与供电系统中的充电桩进行充电业务逻辑交互；人机交互单元，包含车载触摸屏、语音播放器、警示灯以及控制按钮，分别与主控制器连接，用于提示机器人的运行状态，车载触摸屏在显示信息的同时还可以接收人工对机器人的手动操控指令，发送至主控制器；控制按钮接收人工对机器人的手动操控指令发送至主控制器；供电模块8，包括非接触式充电板和电池，电池为机器人本体提供能源，非接触式充电桩在机器人位于待命点时接收主控制器的控制指令实现自动充电；自动加水、排水单元，自动加水、排水单元在机器人位于待命点时接收主控制器的控制指令实现自动加水或排水。

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