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申请/专利权人：宁波大学
摘要：一种高适应性抓持机构，包括基座、主驱动模块、次驱动模块和多个抓持模块；主驱动模块安装于基座；多个抓持模块沿基座呈周向排布，抓持模块包括爪架和柔性带，爪架连接至主驱动模块的相应输出端；爪架设有可转动的第一滚轮和第二滚轮，柔性带绕接于第一滚轮和第二滚轮之间，柔性带的外表面设有触须；次驱动模块包括次驱电机和传动组件，次驱电机的输出端通过传动组件将旋转动力传递至第一滚轮或第二滚轮。上述方案由主驱动模块带动多个爪架相对基座的中心线同时靠近或远离，实现抓持的精确性与可靠性；同时由次驱动模块带动柔性带运动，由于柔性带的外表面设有触须，因此能够对翻滚状态或不规则形状的目标物进行引导，提升了适应性和灵活性。
主权项：1.一种高适应性抓持机构，其特征在于，包括基座（1）、主驱动模块（2）、次驱动模块（3）和多个抓持模块（4）；所述主驱动模块（2）安装于基座（1）且具有逐个对应于所述抓持模块（4）的多个输出端；所述基座（1）具有沿竖向的中心线，多个所述抓持模块（4）相对基座（1）的中心线呈周向间隔排布，所述抓持模块（4）包括柔性带（42）和沿竖向设置的爪架（41），所述爪架（41）的下端连接至所述主驱动模块（2）相应的输出端，且在所述主驱动模块（2）的带动下，多个爪架（41）相对基座（1）的中心线同时靠近或远离；所述爪架（41）的上端设有可转动的第一滚轮（43），所述爪架（41）的中部设有可转动的第二滚轮（44），所述柔性带（42）绕接于第一滚轮（43）和第二滚轮（44）之间，且所述第一滚轮（43）和第二滚轮（44）使得柔性带（42）的一侧朝向基座（1）的中心线而另一侧背向基座（1）的中心线，所述柔性带（42）的外表面设有触须（421）；所述次驱动模块（3）包括传动组件和连接于所述爪架（41）上的次驱电机（31），所述次驱电机（31）的输出端通过传动组件将旋转动力传递至各个抓持模块（4）的第一滚轮（43）或第二滚轮（44），以带动相应的柔性带（42）运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁波大学 一种高适应性抓持机构
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