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申请/专利权人：扬州大学
摘要：本发明公开了SINS导航技术领域内的一种SINSGPS偏振光组合导航系统自适应联邦滤波方法，包括以下步骤：1）选取“东‑北‑天”地理坐标系作为导航坐标系，选取16维系统状态变量，建立非线性SINS误差模型，2）根据SINS与GPS的速度与位置误差构建SINSGPS量测模型，根据偏振角误差建立SINS偏振光量测模型，与SINS误差模型共同组成组合导航系统模型，3）根据组合导航系统模型，设计自适应联邦滤波器，在两个子系统SINSGPS与SINS偏振光中分别进行状态与量测的更新，将STF与UKF结合用于处理不确定性问题，4）自适应联邦滤波器进行信息融合，根据子滤波器的结果进行数据融合，以获得最佳的信息估计结果，从而减小惯性导航系统的导航误差，本发明提高系统滤波精度。
主权项：1.一种SINSGPS偏振光组合导航系统自适应联邦滤波方法，其特征包括以下步骤：步骤1选取“东-北-天，E-N-U”地理坐标系作为导航坐标系，将偏振角误差选择为系统状态变量，选取16维系统状态变量，建立大方位失准角下非线性SINS误差模型；步骤2根据SINS与GPS的速度与位置误差构建SINSGPS量测模型，根据偏振角误差建立SINS偏振光量测模型，与SINS误差模型共同组成组合导航系统模型；步骤3根据上述步骤2构建的组合导航系统模型，设计一个自适应联邦滤波器，在两个子系统SINSGPS与SINS偏振光中分别进行状态与量测的更新，将STF与UKF结合用于大方位失准角下非线性问题；步骤4利用步骤3中的自适应联邦滤波进行信息融合，设计AISF自适应调整主滤波器的信息反馈因子，提高系统滤波精度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 扬州大学 一种SINS/GPS/偏振光组合导航系统自适应联邦滤波方法
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