买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：石家庄邮电职业技术学院

摘要：本发明属于无人机巡检技术领域，公开了一种基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统，它包括无人机、无人机控制模块、无人机定位装置、图像采集模块、无线通信模块和检测平台；无人机控制模块、无人机定位装置、图像采集模块均设置在无人机上；无人机控制模块与无人机定位装置双向通信连接，无人机定位装置与图像采集模块双向通信连接，图像采集模块的信号输出端通过无线通信模块与检测平台通信连接。本发明适用于对摆轮分拣机的摆轮模组进行自动巡检，其与传统人工巡检方式相比具有检测过程实现自动化，巡检效率高、检测结果可靠、降低人力成本和时间成本的优点。

主权项：1.一种基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统，其特征在于，它包括无人机、无人机控制模块、无人机定位装置、图像采集模块、无线通信模块和检测平台；所述无人机控制模块、无人机定位装置、图像采集模块均设置在无人机上；所述无人机控制模块与无人机定位装置双向通信连接，无人机定位装置与图像采集模块双向通信连接，图像采集模块的信号输出端通过无线通信模块与检测平台通信连接；所述无人机定位装置包括超声波发生器、超声波接收器、设置在摆轮分拣机每个摆轮模组四周的反光装置、用于向反光装置发射激光的激光发生器、激光接收器、存储有无人机起飞高度以及与每个摆轮模组对应的激光返回时长阈值的定位模块；所述超声波发生器、激光发生器的信号输入端与无人机控制模块的信号输出端连接，超声波接收器、激光接收器的信号输出端与定位模块的信号输入端连接，定位模块与图像采集模块、无人机控制模块双向通信连接；所述超声波发生器、激光发生器设置在无人机下方；所述反光装置为激光反光板；工作过程为：首先在摆轮分拣机每个所述摆轮模组四周的墙壁或立柱固定位置上设置距离不等的多个激光反光板，在检测之前，摆轮分拣机上的所有所述摆轮模组进入检修状态，即不供件，而且所述摆轮模组所有模块以一定的时间间隔向前、左和右多个方向进行转动；所述无人机起飞后，通过无人机控制装置控制所述超声波发生器开始发出超声波信号，并通过超声波接收器将接收的超声波返回时长发送给定位模块，通过定位模块判断所述无人机起飞的高度，当超声波返回时长乘以超声波速度的乘积接近所述无人机飞行高度与分拣线高度之差，且在阈值范围内，则说明所述无人机已经在所述摆轮模组所在的分拣线上方；当所述无人机达到设定高度之后，所述无人机保持高度进行水平移动，通过无人机控制模块控制所述激光发生器向所述激光反光板发射激光，根据存储在定位模块中的每个所述摆轮模组与最近所述激光反光板之间对应的激光返回时长，设定所述无人机的巡检顺序；激光接收器将接收的所述激光反光板反射激光的时间发送给定位模块，定位模块根据与每个摆轮模组对应的激光返回时长阈值确定所述无人机是否在需要巡检的所述摆轮模组正上方，如果没有达到激光返回时长的阈值，则无人机控制模块控制所述无人机水平飞行不断调整，直到能满足阈值要求，所述无人机自动定位在需要巡检的所述摆轮模组正上方。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 石家庄邮电职业技术学院 基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统