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申请/专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
摘要：本发明提供了一种多无人机人工势场设计方法及多无人机协同避撞方法，人工势场设计包括基于无人机编队中僚机与长机、其他僚机间的位置速度差，构建一致性控制算法作为人工势场引力函数；确定斥力势场作用范围，针对静态障碍物构建僚机斥力势场，计算僚机斥力函数位置相关项，将其他僚机视为动态障碍物，优化斥力函数位置相关项；基于僚机与障碍物的相对速度构建僚机的斥力函数速度相关项，在僚机直线飞向静态障碍物的状态下引入分量优化斥力函数速度相关项；将斥力函数位置相关项、斥力函数速度相关项组合构成人工势场斥力函数。本发明基于一致性控制的人工引力势场、含有无人机速度影响项的人工斥力势场，可实现多机编队协同配合、避撞控制。
主权项：1.一种多无人机人工势场设计方法，其特征在于，包括如下步骤基于无人机编队中每一架僚机与长机、其他僚机间的位置差、速度差，构建一致性控制算法，以该一致性控制算法作为人工势场的引力函数；确定斥力势场作用范围，针对作用范围内的静态障碍物构建每一架僚机的斥力势场，计算每一架僚机的斥力函数位置相关项，将其他僚机视为动态障碍物，优化斥力函数位置相关项；基于僚机与静态障碍物、动态障碍物的相对速度构建每一架僚机的斥力函数速度相关项，在僚机直线飞向静态障碍物的状态下引入分量优化斥力函数速度相关项；将斥力函数位置相关项、斥力函数速度相关项组合构成人工势场的斥力函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海鹰航空通用装备有限责任公司 多无人机人工势场设计方法及多无人机协同避撞方法
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