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申请/专利权人：常州天云数智科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的雪地胎胎孔识别镶钉方法，具体涉及雪地胎镶钉技术领域，包括以下步骤：步骤一：使用新胎上料软件系统获取外部信号触发3D相机开始采集图像并运行EVT视觉软件程序，获取图像后裁剪并调用模型检测算法获取孔位2D坐标发送至EVT视觉软件，EVT视觉软件通过接收到的2D坐标在3D点云中检测胎孔位置、高度、角度。本发明可实现雪地胎胎孔的识别及镶钉枪镶钉引导完成自动化雪地胎镶钉工作，解决了人工操作镶钉费时费力的问题，减少了成本，提高了效率，同时本软件系统能够实现不同规格雪地胎的胎孔识别，避免了不同规格需要不同设备的问题，且本软件系统检测速度快，算法运行仅需2s‑4s即可完成所有胎孔的识别。
主权项：1.一种基于视觉检测的雪地胎胎孔识别镶钉方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：使用新胎上料软件系统获取外部信号触发3D相机开始采集图像并运行EVT视觉软件程序，获取图像后裁剪并调用模型检测算法获取孔位2D坐标发送至EVT视觉软件，EVT视觉软件通过接收到的2D坐标在3D点云中检测胎孔位置、高度、角度，程序获取到返回坐标后进行数据处理坐标系转换为钉枪所需坐标系，最后写入PLC可编程逻辑控制器控制设备运行并触发镶钉机工作；步骤二：软件系统选用3D线扫相机，由硬件设备控制轮胎旋转一圈，从而获取轮胎表面完整图像；步骤三：获取胎孔左右位置、轮胎旋转角度、胎孔高度、胎孔角度即钉枪所需转到角度采用2D、3D结合的方案；步骤四：采集胎面2D图像并对胎孔进行标注训练生成模型，运行检测流程时调用模型获取2D图像中胎孔坐标；步骤五：在3D点云中通过2D图像所获取的坐标确定胎孔区域调用3D预处理、3D找孔算法、3D角度、3D高度等算法获取胎孔位置xyz及角度信息；步骤六：通过y坐标占图像长度比例计算打钉时轮胎所需转动的角度，最后将位置、高度、角度数据转换到钉枪坐标系下。
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