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申请/专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
摘要：本公开提供了一种岸桥下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取岸桥对应的桥腿点云数据；将所述桥腿点云数据投影至地面所处的二维平面内，确定所述桥腿点云数据对应的二维坐标点集；划分所述二维坐标点集为左桥腿点集以及右桥腿点集，分别将所述左桥腿点集以及所述右桥腿点集拟合为对应的目标直线；根据目标车辆与所述目标直线之间的距离，确定所述目标车辆相对于道路中线的偏移比例。可以在岸桥下等定位信号较差的环境中，提升车辆的定位精度。
主权项：1.一种岸桥下车辆定位方法，其特征在于，包括：获取岸桥对应的桥腿点云数据；将所述桥腿点云数据投影至地面所处的二维平面内，确定所述桥腿点云数据对应的二维坐标点集；确定目标车辆所处的道路宽度；在车辆坐标系中的横轴方向上，确定所述二维坐标点集中每两个点之间的横向距离，其中，所述横轴方向垂直于目标车辆行驶方向；在所述二维坐标点集中，筛选所述横向距离大于所述道路宽度的一半的目标点对集合；根据所述目标点对集合中各坐标点相对于所述目标车辆的位置关系，将所述目标点对集合划分为左桥腿点集以及右桥腿点集；分别将所述左桥腿点集以及所述右桥腿点集拟合为对应的目标直线；根据所述目标车辆与所述目标直线之间的距离，确定所述目标车辆相对于道路中线的偏移比例。
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百度查询： 北京斯年智驾科技有限公司 一种岸桥下车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质
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