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申请/专利权人：中山大学;中山大学孙逸仙纪念医院
摘要：本申请实施例公开了一种障碍物感知方法、装置和设备，其中方法包括：将第一图像输入至预设的轮廓提取模型，得到临床医疗机器人所处环境中的障碍物轮廓，其中，第一图像为彩色摄像头采集到的图像，轮廓提取模型为第一图像和障碍物轮廓的映射关系模型；基于第一图像中像素点对应的深度信息，获取位于障碍物轮廓中的障碍物像素点对应的深度信息；通过内外参变换，将带有深度信息的障碍物像素点转换为三维点云，并基于三维点云确定临床医疗机器人所处环境中的障碍物。上述的方法为针对临床医疗机器人特意制定对应的障碍物感知方法，检测准确率高，解决了现有临床医疗机器人的障碍物检测准确度较低的技术问题。
主权项：1.一种障碍物感知方法，其特征在于，包括：将第一图像输入至预设的轮廓提取模型，得到临床医疗机器人所处环境中的障碍物轮廓，其中，所述第一图像为彩色摄像头采集到的图像，所述轮廓提取模型为第一图像和障碍物轮廓的映射关系模型；基于所述第一图像中像素点对应的深度信息，获取位于所述障碍物轮廓中的障碍物像素点对应的深度信息；通过内外参变换，将带有深度信息的障碍物像素点转换为三维点云，并基于所述三维点云确定所述临床医疗机器人所处环境中的障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 中山大学孙逸仙纪念医院 一种障碍物感知方法、装置和设备
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