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申请/专利权人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司
摘要：本申请涉及一种语义地图构建方法、装置、设备和存储介质。方法包括：在目标车辆开始行驶之后，顺序获取预设深度相机采集的每帧深度场景图像并且生成每帧深度场景图像对应的语义深度场景图像；根据目标车辆的参数，计算每帧语义深度场景图像对应的相机位姿；针对每帧语义深度场景图像，将语义深度场景图像及其对应的相机位姿输入语义地图构建模型；语义地图构建模型为基于3D高斯泼溅的SLAM模型；根据语义地图构建模型输出的与每帧语义深度场景图像对应的体渲染图像，构建语义场景地图。本申请构建的是语义场景地图，而且使用基于3D高斯泼溅的SLAM模型将语义深度场景图像投影为体渲染图像，语义场景地图不但融合了语义信息而且精度较高。
主权项：1.一种语义地图构建方法，其特征在于，包括：在目标车辆开始行驶之后，顺序获取预设深度相机采集的每帧深度场景图像并且生成每帧所述深度场景图像对应的语义深度场景图像；根据所述目标车辆的参数，计算每帧所述语义深度场景图像对应的相机位姿；针对每帧所述语义深度场景图像，将所述语义深度场景图像及其对应的相机位姿输入预先训练的语义地图构建模型；所述语义地图构建模型为基于3D高斯泼溅的同时定位与地图构建SLAM模型；所述语义地图构建模型用于根据所述语义深度场景图像对应的相机位姿，将所述语义深度场景图像投影到二维空间中，得到所述语义深度场景图像对应的体渲染图像；根据所述语义地图构建模型输出的与每帧所述语义深度场景图像对应的体渲染图像，构建语义场景地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 语义地图构建方法、装置、设备和存储介质
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