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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明公开了一种基于霍尔元件的电机减速器绝对角度拟合系统和拟合方法，涉及电机设备的技术领域，所述方法包括：启动电机；利用霍尔元件获取霍尔采样值，传输至微处理器；利用磁编码器获取磁编码器原始值，传输至微处理器；微处理器根据霍尔采样值和磁编码器原始值拟合获得电机减速器的最终绝对角度。本发明能够在多种环境下，均可以获取准确的电机减速器的绝对角度。
主权项：1.一种基于霍尔元件的电机减速器绝对角度拟合方法，基于一种基于霍尔元件的电机减速器绝对角度拟合系统，所述拟合系统包括磁铁、n个霍尔元件、磁编码器和微处理器；将所述磁铁设置在减速器上，启动电机，电机转子带动减速器旋转，减速器带动磁铁旋转，产生变化的磁场；n个霍尔元件均布在电机的固定件上，用于检测磁铁旋转至不同位置时的磁场，产生不同的输出电压作为霍尔采样值；霍尔元件的输出端与微处理器连接，将霍尔采样值传输至微处理器；磁编码器用于检测电机转子的旋转，获得磁编码器原始值；磁编码器的输出端与微处理器连接，将磁编码器原始值传输至微处理器；微处理器根据霍尔采样值和磁编码器原始值拟合获得电机减速器的最终绝对角度；其特征在于，所述拟合方法包括以下步骤：S1：启动电机；S2：霍尔元件获取霍尔采样值，传输至微处理器；磁编码器获取磁编码器原始值，传输至微处理器；S3：微处理器根据霍尔采样值和磁编码器原始值拟合获得电机减速器的最终绝对角度，具体方法为：S3.1：对霍尔采样值进行归一化处理，获得归一化采样值；S3.2：对电机角度翻转处的归一化采样值进行处理，获得电机角度翻转处的处理采样值；S3.3：根据步骤S3.1中的归一化采样值和步骤S3.2中的电机角度翻转处的处理采样值获得拟合角度；S3.4：根据磁编码器原始值计算机械参考角度；S3.5：计算拟合角度和机械参考角度的偏差值，并根据对应的磁编码器原始值对所述偏差值进行储存；S3.6：选择偏差值与拟合角度叠加，获得初始绝对角度；S3.7：对初始绝对角度进行纠偏，获得最终绝对角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 基于霍尔元件的电机减速器绝对角度拟合系统和拟合方法
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