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申请/专利权人：三菱电机株式会社

摘要：一种控制操纵系统的操纵器学习控制设备，包括：接口，其配置为接收操纵系统的操纵器状态信号和关于要由操纵系统在工作空间中操纵的对象的对象状态信号，其中，对象状态信号由至少一个对象检测器检测；输出接口，其配置为向操纵系统发送初始和更新策略程序；存储器，其用于存储包括数据预处理程序、对象状态历史数据、操纵器状态历史数据、无导数半参数高斯过程DF‑SPGP核学习程序、无导数半参数高斯过程DF‑SPGP模型学习程序、更新策略程序和初始策略程序的计算机可执行程序；以及处理器，其与存储器连接，配置为将初始策略程序发送到操纵系统以启动学习过程，学习过程在预设时间段内操作操纵对象的操纵器系统。

主权项：1.一种用于控制操纵系统的操纵器学习控制设备，所述操纵器学习控制设备包括：接口，所述接口被配置为接收所述操纵系统的操纵器状态信号和关于要由所述操纵系统在工作空间中操纵的对象的对象状态信号，其中，所述对象状态信号由至少一个对象检测器检测；输出接口，所述输出接口被配置为向所述操纵系统发送初始策略程序和更新策略程序；存储器，所述存储器用于存储包括数据预处理程序、对象状态历史数据、操纵器状态历史数据、无导数半参数高斯过程DF-SPGP核学习程序、无导数半参数高斯过程DF-SPGP模型学习程序、更新策略程序和初始策略程序的计算机可执行程序；以及处理器，所述处理器与所述存储器连接，所述处理器被配置为将所述初始策略程序发送到所述操纵系统以用于启动学习过程，所述学习过程在预设时间段期间操作操纵所述对象的操纵器系统，其中，所述处理器根据所述对象状态历史数据和所述操纵器状态历史数据更新所述DF-SPGP模型学习程序，所述对象状态历史数据和所述操纵器状态历史数据是使用所述数据预处理程序从在所述预设时间段内已经接收到的操纵器状态信号和对象状态信号的集合转换的，其中，所述处理器根据更新的DF-SPGP模型学习程序和所述操纵系统必须对所述对象计算的任务的任务规范来对所述更新策略程序进行更新，其中，所述对象状态数据表示所述对象在预定时间段内的位置的顺序测量数据的集合，所述操纵器状态数据表示所述操纵器在预定时间段内的位置的顺序测量数据的集合。

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权利要求：

百度查询： 三菱电机株式会社 机器人系统的无导数模型学习系统及设计