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申请/专利权人：字节跳动有限公司
摘要：本公开提供了一种定位模型优化方法、基于图像的定位方法和定位设备、以及计算机可读存储介质。定位模型优化方法包括：输入场景的定位模型，定位模型包括三维点云和三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；计算三维点云中的每个三维点的显著性，并且如果显著性大于预定阈值，输出该三维点以及与该三维点对应的多个描述符到场景的优化定位模型中；以及输出场景的优化定位模型。根据本公开的定位模型优化方法能够基于显著性有效减少定位模型中三维点的数量，加快了定位速度，提高了定位效率。
主权项：1.一种基于图像的定位方法，包括：输入待查询图像；利用所述待查询图像所属的场景的优化定位模型对所述待查询图像进行定位；以及输出拍摄所述待查询图像的相机的位姿，其中，所述场景的优化定位模型通过以下方法得到：输入所述场景的定位模型，所述定位模型包括三维点云和所述三维点云中的每个三维点对应的多个描述符；计算所述三维点云中的每个三维点的显著性，并且如果所述显著性大于预定阈值，输出所述三维点以及与所述三维点对应的多个描述符到所述场景的优化定位模型中；以及输出所述场景的优化定位模型，其中，所述计算所述三维点云中的每个三维点的显著性包括：确定所述三维点投影在所述场景的不同图像上的二维特征点形成的轨迹；以及计算所述轨迹的长度作为所述三维点的显著性，其中，表示所述轨迹的矩阵中的每个元素是由所述三维点对应的每个二维特征点的位置坐标和描述符构成的向量，所述描述符是描述所述二维特征点与其周围内容的相互关系的参数。
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百度查询： 字节跳动有限公司 定位模型优化方法、定位方法和定位设备
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