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申请/专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
摘要：本发明公开了一种工业机器人EtherCAT多从站动态配置方法，首先扫描总线设备，获得从站的数量、种类、参数信息，自动生成从站设备的配置文件以及从站设备描述文件。启动工业机器人主控程序之后，读取配置文件以及设备描述文件动态对PDO索引地址、地址、参数属性配置，对应生成EtherCAT总线上所有从站设备的映射对象表。利用映射对象表完成总线的初始化。建立各个数据入口的地址表。供后期读写快速查询。本发明实现工业机器人启动后，动态的根据总线设备的连接状况，自动进行配置，避免前期需要手动对从站的数量、属性等进行配置，在系统增减设备后，无需进行手动调整即可正常启动使用，提高系统的灵活性，加快开发应用速度。
主权项：1.一种工业机器人EtherCAT多从站动态配置方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、启动工业机器人系统，扫描总线设备，获得从站的数量、种类写入配置文件，将所有从站参数信息存储到设备描述文件中；步骤2、启动工业机器人系统主控程序，进行总线动态配置，读取设备描述文件，对应生成EtherCAT总线上所有从站设备的映射对象表；步骤3、基于步骤2的映射对象表，生成EtherCAT总线上所有从站设备各个数据入口的地址表，工业机器人控制器使用地址表的偏移地址来读写数据，完成与EtherCAT总线的数据交互。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京熊猫电子股份有限公司 南京熊猫电子装备有限公司 工业机器人EtherCAT多从站动态配置方法
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