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申请/专利权人：山东省计算中心(国家超级计算济南中心);齐鲁工业大学(山东省科学院);山东山科智控科技创新有限公司;青岛理工大学

摘要：本发明属于工业控制的技术领域，具体涉及基于EtherCAT网络的高精度时钟同步方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：选取一从站作为参考时钟从站，获取其余从站与参考时钟从站间的本地时钟偏移以及其余从站的本地时钟漂移；根据本地时钟偏移和本地时钟漂移获取其余从站的初始状态向量及其初始误差协方差并输入卡尔曼滤波器，计算其余从站当前时刻的状态估计值及其误差协方差估计值，将两估计值输入模糊逻辑控制器，得到PID控制参数的调整值的模糊推理结果，解模糊得到目标调整值；将目标调整值输入PID控制器，使其输出控制信号，基于控制信号调整其余从站的本地时钟，实现从站与主站的时钟同步，本发明显著提升同步精度。

主权项：1.一种基于EtherCAT网络的高精度时钟同步方法，其特征在于，应用于EtherCAT系统，所述EtherCAT系统包括一个主站和多个与所述主站通信且支持分布时钟功能的从站，所述方法包括：S1、根据主站发送的数据帧到达每个从站的时间，获取数据帧在各从站之间传输时产生的传输延时，并选取与主站连接的第一个从站作为参考时钟从站，根据所述参考时钟从站和其余每个从站接收数据帧的时间、以及所述传输延时计算其余每个从站的本地时钟偏移，并根据所述本地时钟偏移以及传输延时计算其余每个从站的本地时钟漂移；S2、根据所述本地时钟偏移和本地时钟漂移获取其余每个从站的初始状态向量及其初始误差协方差，将所述初始状态向量及其初始误差协方差输入卡尔曼滤波器，并利用所述卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程计算其余每个从站于当前时刻的状态估计值及其误差协方差估计值；S3、将其余每个从站于当前时刻的状态估计值及其误差协方差估计值输入模糊逻辑控制器，所述模糊逻辑控制器输出用于动态调整PID控制参数的调整值的模糊推理结果，并利用重心法对所述模糊推理结果进行解模糊，得到用于动态调整PID控制参数的目标调整值；S4、利用所述目标调整值更新PID控制参数，并将更新后的PID控制参数输入PID控制器，所述PID控制器输出用于调整其余从站的本地时钟的控制信号，利用所述控制信号调整其余从站的本地时钟，以使其余从站与主站保持时钟同步。

全文数据：

权利要求：

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