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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

摘要：本申请公开基于激光点数据的重定位系统，包括定位处理器、cache存储器和DDR存储器；定位处理器包括状态机控制模块和激光点计算模块；在状态机控制模块的控制下，定位处理器用于每当读入激光点数据，则分配到各条数据通道中并同步进行位置变换；再将各条数据通道中由同一轮位置变换而获得的对应定位概率值累加，得到定位概率和值；再将定位概率和值写入cache存储器；cache存储器将定位概率和值突发写入DDR存储器；通过激光点计算模块将预设定位数量个激光点数据全部被处理为用于定位一个目标位置所需的所有定位概率和值，其中，数值最大的定位概率和值对应的修正位置是重定位出的位置。

主权项：1.基于激光点数据的重定位系统，其特征在于，重定位系统包括定位处理器、cache存储器和DDR存储器；cache存储器连接在定位处理器和DDR存储器之间；定位处理器的内部设置状态机控制模块和激光点计算模块；激光点计算模块的内部设置多条数据通道；DDR存储器用于存储外部的激光传感器采集的激光点数据；cache存储器，用于在状态机控制模块的控制下，从DDR存储器中突发读取出激光点数据；定位处理器，用于在其内部的状态机控制模块的控制下，从cache存储器内突发读取出或单次读取出激光点数据，再将读取出的激光点数据分配到各条数据通道中，并控制每条数据通道中的激光点数据同步进行多轮位置变换，以使每条数据通道同步获得多个目标偏移坐标及其对应的定位概率值；激光点计算模块，用于将各条数据通道中由同一轮位置变换得到的目标偏移坐标所对应的定位概率值进行累加，得到定位概率和值，以使得激光点计算模块的每条数据通道都获得多个定位概率和值；定位处理器，用于在其内部的状态机控制模块的控制下，将激光点计算模块获得的定位概率和值突发写入cache存储器、或者将激光点计算模块获得的定位概率和值单次写入cache存储器；所述cache存储器，用于在状态机控制模块的控制下，将定位概率和值突发写入所述DDR存储器中；所述重定位系统支持软件指令从用于定位一个目标位置所需的所有定位概率和值当中，选择出数值最大的一个定位概率和值，再将数值最大的一个定位概率和值对应的修正位置设置为所述重定位系统在分块地图内重定位出的位置；其中，每当预设定位数量个激光点数据全部被所述激光点计算模块处理为对应修正位置处的定位概率和值输出后，获得用于定位一个目标位置所需的所有定位概率和值；其中，分块地图是预设尺寸的局部地图，用于描述处于所述激光传感器的有效探测范围之内的区域。

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