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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明提供一种全步态腰椎动态加载机器人，涉及医疗器械技术领域，其包括：外层机器人模块、内层机器人模块、腰椎夹持模块和连接件模块；外层机器人模块包括外层动平台、外层静平台和外层电动缸模块；内层机器人模块包括内层动平台、内层静平台和内层电动缸模块；内层机器人模块设置在外层机器人模块内部；腰椎夹持模块包括第一腰椎夹持单元和第二腰椎夹持单元，对腰椎组件的两端进行夹持；连接件模块的第一端与外层静平台固定连接，连接件模块的第二端与内层静平台固定连接。本发明可以精确模拟腰椎组件在人体不同步态下的姿态变化，结构简单、操作便捷且可靠性高。

主权项：1.一种全步态腰椎动态加载机器人，其特征在于，其包括：外层机器人模块、内层机器人模块、腰椎夹持模块和连接件模块；所述外层机器人模块包括外层动平台、外层静平台和外层电动缸模块；所述外层电动缸模块的第一端通过外层球铰模块与所述外层动平台的第一面转动连接，所述外层电动缸模块的第二端通过外层虎克铰模块与所述外层静平台的第一面转动连接；所述内层机器人模块包括内层动平台、内层静平台和内层电动缸模块；所述内层电动缸模块的第一端通过内层球铰模块与所述内层动平台的第一面转动连接，所述内层电动缸模块的第二端通过内层虎克铰模块与所述内层静平台的第一面转动连接；所述内层机器人模块设置在所述外层机器人模块内部；所述腰椎夹持模块包括第一腰椎夹持单元和第二腰椎夹持单元；所述第一腰椎夹持单元固定设置在所述内层动平台的第一面上，所述第一腰椎夹持单元对腰椎组件的第一端进行夹持；所述第二腰椎夹持单元固定设置在所述外层动平台的第一面上，所述第二腰椎夹持单元对腰椎组件的第二端进行夹持；腰椎组件穿过所述内层静平台上的通孔；所述连接件模块的第一端与所述外层静平台固定连接，所述连接件模块的第二端与所述内层静平台固定连接；所述连接件模块包括若干个连接件；各所述连接件的第一端与所述外层静平台固定连接，各所述连接件的第二端与所述内层静平台固定连接；所述连接件包括外层斜面、内层斜面和连接杆；所述外层斜面和所述内层斜面之间通过所述连接杆连接；所述外层斜面为所述连接件的第一端，所述外层斜面与所述外层静平台固定连接；所述内层斜面为所述连接件的第二端，所述内层斜面与所述内层静平台固定连接。

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权利要求：

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