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申请/专利权人：深圳盈泰利华技术有限责任公司

摘要：本发明公开了一种行车吊钩动态跟踪方法，包括：S1：通过球机获取行车吊钩的图像；S2：通过AI检测模块获取所述第一行车吊钩图像中的第一自适应矩形框的中心点坐标、左上顶点坐标和右下顶点坐标，以及第二行车吊钩图像中的第二自适应矩形框的中心点坐标P2，并传输至所述球机控制模块；S3：所述球机控制模块对球机进行控制，以对行车吊钩进行跟踪。本发明通过球机获取行车吊钩图像，并获取第一行车吊钩图像中的第一自适应矩形框的中心点坐标、左上顶点坐标和右下顶点坐标，以及第二自适应矩形框的中心点坐标，并据此对球机进行控制，以在球机屏幕上对吊钩进行动态清楚的实时监控，减少了工人在现场工作的作业风险，降低了安全隐患。

主权项：1.一种行车吊钩动态跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过球机获取行车吊钩的图像，包括第一行车吊钩图像和第二行车吊钩图像；所述第二行车吊钩图像为球机拍摄的所述第一行车吊钩图像的在球机的上一采样周期获取的图像；S2：通过AI检测模块获取所述第一行车吊钩图像中的第一自适应矩形框的中心点坐标P1、第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11和第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12，以及第二行车吊钩图像中的第二自适应矩形框的中心点坐标P2，并传输至所述球机控制模块；S3：所述球机控制模块根据所述第一自适应矩形框的中心点坐标P1、第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11、第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12，以及第二自适应矩形框的中心点坐标P2，对球机进行控制，以对行车吊钩进行跟踪；所述S3中，对球机进行控制的控制逻辑如下：S31:判断所述第一自适应矩形框的中心点坐标P1和第二自适应矩形框的中心点坐标P2是否满足：|x1-x2|thresold或者|y1-y2|thresold，若是，则执行S32；若否，则执行S34；S32：判断第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11和第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12是否满足x12-x11×y12-y11cS；若是，则对所述第一行车吊钩图像执行移动中缩小操作；若否，则执行S33；所述移动中缩小操作，为先以球机屏幕中心O为基点，将第一自适应矩形框等比例缩小第一阈值倍数；然后将所述第一自适应矩形框的中心点坐标P1移动至球机屏幕中心O；S33：判断第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11和第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12是否满足x12-x11×y12-y11dS；若是，则对所述第一行车吊钩图像执行移动中放大操作；所述移动中放大操作，为先以球机屏幕中心O为基点，将第一自适应矩形框等比例放大第二阈值倍数；然后将所述第一自适应矩形框的中心点坐标P1移动至球机屏幕中心O；若否，则对所述第一行车吊钩图像执行移动操作；所述移动操作，为将所述第一自适应矩形框的中心点坐标P1移动至球机屏幕中心O；S34：判断所述第一自适应矩形框的中心点坐标P1、第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11和第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12是否满足若是，则执行S35，否则执行S36；S35：判断第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11和第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12是否满足x12-x11×y12-y11dS，若是，则执行静止中放大操作，若否，则所述第一行车吊钩图像静止，不对所述第一行车吊钩图像执行操作；S36：判断第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11和第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12是否满足x12-x11×y12-y11cS；若是，则对所述第一行车吊钩图像执行静止中缩小操作；若否，则对所述第一行车吊钩图像执行移动操作；式中：W为球机屏幕的宽，H为球机屏幕的高；x1为第一自适应矩形框的中心点P1的横坐标；y1为第一自适应矩形框的中心点P1的纵坐标；x11为第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11的横坐标；y11为第一自适应矩形框的左上顶点坐标A11的纵坐标；x12为第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12的横坐标；y12为第一自适应矩形框的右下顶点坐标A12的纵坐标；S为球机平面的分辨率；x2为第二自适应矩形框的中心点P2的横坐标；y2为第二自适应矩形框的中心点P2的纵坐标；a为行车吊钩中心点的范围系数；b为行车吊钩自适应矩形框范围系数；thresold为偏移阈值，c为吊钩自适应矩形框缩小判断系数；d为吊钩自适应矩形框放大判断系数。

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