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申请/专利权人：合肥工业大学

摘要：本发明公开了一种基于汽车理想轮速变化率的车轮防滑控制方法，包括：1采集驱动车轮的转动角速度，并选取控制对象；2设计观测器，得到控制对象所受的地面力观测量；3根据控制对象所受的地面力观测量估计地面利用附着系数；4构建基于地面利用附着系数的控制对象的标准滑动率函数；5构建控制对象的轮速度变化率的计算函数；6根据控制对象的轮速度变化率的计算函数得到适用于各种类型路面的控制对象的理想轮速度变化率的计算函数；7设计控制器，以跟随控制对象的理想轮速度变化率为目标构建控制系统的成本函数；8求得用于汽车稳定性控制的最佳转矩。本发明适用于各种动力源汽车的驱动防滑控制和制动防抱死控制，以提高行车安全性。

主权项：1.一种基于汽车理想轮速变化率的车轮防滑控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，采集左驱动车轮的转动角速度ωl和右驱动车轮的转动角速度ωr，并选取较大转动角速度所对应的车轮作为主驱动车轮，并将所述主驱动车轮的转动角速度记为ωai，较小转动角速度所对应的车轮作为主制动车轮，并将所述主制动车轮的转动角速度记为ωbi；其中，i∈{l,r}；步骤二，设计观测器，并在汽车驱动过程中得到地面驱动力的观测量，在汽车制动过程中得到地面制动力的观测量；步骤2.1、设计主驱动车轮的地面驱动力的观测器；步骤2.2、设计主制动车轮的地面制动力的观测器；步骤三，估计地面利用附着系数；步骤3.1、根据主驱动车轮的地面驱动力的观测量估计主驱动车轮的地面利用附着系数步骤3.2、根据主制动车轮的地面制动力的观测量估计主制动车轮的地面利用附着系数步骤四，在汽车驱动过程中构建车轮的标准滑转率的计算函数，并在汽车制动过程中构建车轮的标准滑移率的计算函数；步骤4.1、构建基于地面利用附着系数的主驱动车轮的标准滑转率的计算函数步骤4.2、构建基于地面利用附着系数的主制动车轮的标准滑移率的计算函数步骤五，构建车轮的轮速变化率的计算函数；步骤5.1、根据主驱动车轮的滑转率定义式构建主驱动车轮的轮加速度的计算函数步骤5.2、根据主制动车轮的滑移率定义式构建主制动车轮的轮减速度的计算函数步骤六，构建车轮的理想轮速变化率的计算函数；步骤6.1、根据主驱动车轮的轮加速度的计算函数构建适用于各种类型路面的主驱动车轮的理想轮加速度的计算函数并以地面利用附着系数为横坐标，以主驱动车轮的理想加速度为纵坐标构建汽车车轮理想加速度曲线；步骤6.2、根据主制动车轮的轮减速度的计算函数构建适用于各种类型路面的主制动车轮的理想轮减速度的计算函数并以地面利用附着系数为横坐标，以主制动车轮的理想减速度为纵坐标构建汽车车轮理想减速度曲线；步骤七，设计控制器，并在汽车驱动过程中以跟随主驱动车轮的理想轮加速度为控制目标，在汽车制动过程中以跟随主制动车轮的理想轮减速度为控制目标，构建控制系统的成本函数；步骤7.1、构建汽车驱动过程中控制系统的成本函数JaΔua[k]；步骤7.2、构建汽车制动过程中控制系统的成本函数JbΔub[k]；步骤八，求解控制系统的成本函数，从而得到汽车驱动过程中的最佳驱动转矩，并得到汽车制动过程中的最佳制动转矩；步骤8.1、得到汽车驱动过程中的当前k时刻作用在主驱动车轮上的最优转矩步骤8.2、得到汽车制动过程中的当前k时刻作用在主制动车轮上的最优转矩

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