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申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司

摘要：本发明提供了一种无人机多链路遥测数据优选方法，包括：步骤1、根据每条链路传输的遥测数据刷新情况确定各条链路遥测数据健康状态；步骤2、确定各条链路的优先级，同时结合每个链路遥测数据健康状态，确定是否更改当前优选链路，若更改则进行进入步骤3，若不更改则进入步骤4；步骤3、根据待切换链路的切换延时，执行更改流程，确定当前优选链路；步骤4、输出当前优选链路的遥测数据。采用本发明提出的方案与其他设备状态去耦合，提高了整个系统的鲁棒性；可通过动态变更优先级来适应不同应用场景，同时避免人工判断手动切换链路遥测的繁琐；兼顾输出时效性高的遥测数据和减小切换延时。

主权项：1.一种无人机多链路遥测数据优选方法，其特征在于，包括：步骤1、根据每条链路传输的遥测数据刷新情况确定各条链路遥测数据健康状态；步骤2、确定各条链路的优先级，同时结合每个链路遥测数据健康状态，确定是否更改当前优选链路，若更改则进行进入步骤3，若不更改则进入步骤4；步骤3、根据待切换链路的切换延时，执行更改流程，确定当前优选链路；步骤4、输出当前优选链路的遥测数据；所述步骤1的子步骤包括：步骤1.1、根据无人机各链路传输遥测数据的遥测速率，预先确定遥测数据健康状态检测周期及健康阈值；步骤1.2、接收链路遥测数据，并记录最后收到数据的接收时间；步骤1.3、检测最新健康状态检测周期时间内收到的正常遥测数据个数是否大于健康阈值，若大于则表示该链路遥测数据健康，继续采信；否则表示不健康，停止采信；步骤1.4、记录检测时间；所述步骤2的子步骤包括：步骤2.1、确定各条链路优先级；步骤2.2、将遥测数据健康且优先级最高的链路作为备优选链路；步骤2.3、若当前优选链路与备优选链路相同，表示不用更改，进入步骤4；若不同，则表示需要更改当前优选链路，进入步骤3；所述步骤3的子步骤包括：步骤3.1、根据各链路的延时特性，确定更改到备优选链路的切换延时；步骤3.2、若备优选链路优先级低于当前优选链路，且当前时间-当前优选链路最后收到数据的接收时间备优选链路切换延时时，将备优选链路设为当前优选链路；若备优选链路优先级高于当前优选链路，且当前时间-检测时间备优选链路切换延时时，将备优选链路设为当前优选链路；否则维持当前优选链路不变。

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