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申请/专利权人：安徽同湃特机器人科技有限公司

摘要：本发明涉及喷涂机器人技术领域，解决了现有技术无法针对行进路径点是否在室内以及离墙过近进行检测的技术问题，尤其涉及一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法，包括以下步骤：S1、获取待喷涂室内天花板的平面户型图；S2、将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面；S3、对若干个小矩形工作面的有效性进行判断得到有效工作面。本发明能够对喷涂机器人在对室内天花板喷涂作业所生成的行进路径点的准确性进行检测，避免喷涂机器人无法行进至指定位置以及离墙过近的现象，从而提高了喷涂机器人在对室内天花板执行喷涂作业的质量以及效率。

主权项：1.一种喷涂机器人天花板喷涂作业行进路径点的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取待喷涂室内天花板的平面户型图；S2、将平面户型图分割为等同大小的若干个小矩形工作面；S3、对若干个小矩形工作面的有效性进行判断得到有效工作面，具体过程包括以下步骤：S31、令面户型图中边界线段l的起点为lstxt,tst、终点为ledxed,yed，小矩形工作面左下角顶点A1的坐标为xA1,yA1，右下角顶点B1的坐标为xB1,yB1，右上角顶点C1的坐标为xC1,yC1，左上角D1的顶点坐标为xD1,yD1；S32、设线段A1C1所在直线方程为y1＝k1x1+b1，线段B1D1所在直线方程为y2＝k2x2+b2；S33、当j1≠k2时，联立直线方程j1和j2得到交点即为质心点m；S34、从质心点m水平向右引出一射线p，并按照yst≤ymyed或yed≤ymyst筛选出满足条件的边界线段l，则边界线段l满足yst≠yed；S35、设边界线段l所在的直线方程为x＝kly+bl；S36、将ym代入直线方程x＝kly+bl，判断质心点m是否位于边界线段l的左侧；若xmkl*ym+bl，则质心点m位于边界线段l的左侧；若否，则质心点m位于边界线段l的右侧；S37、依次往复计算出射线p与边界线段l交点的总个数；若交点的总个数为奇数，则质心点m所对应小矩形工作面为有效工作面；若交点的总个数为偶数，则质心点m所对应小矩形工作面为无效工作面；S4、计算与有效工作面相对应的行进路径点的坐标；S5、判断行进路径点是否在室内；若是，则进入步骤S6；若否，则重新计算与有效工作面相对应的新的行进路径点，随后返回步骤S5；S6、判断行进路径点是否离墙过近；若是，则重新计算与有效工作面相对应的新的行进路径点，随后返回步骤S5；若否，则结束。

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