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申请/专利权人：青岛蟒龙防务科技有限公司

摘要：本发明环境监测技术领域，具体为一种基于实时数据分析的分布式无人机行进环境预警系统。包括多个无人机和控制装置，控制装置中的定向天线在处理模块的控制下围绕控制装置圆周转动且能上下摆动，以定向天线圆周转动的圆心为原点，以定向天线圆周转动一圈形成的圆形轨迹面为基准面，以全向天线的信号覆盖范围为基础建立三维坐标系，处理模块通过定向天线的圆周转动和上下摆动确定并控制无人机位于三维坐标系中的位置，并通过全向天线对多个无人进行控制并接收监测数据，当监测数据到达阈值时发出警报。本发明能够在没有GPS信号、没有基准地面的情况下使各无人机分布在特定的高度和位置跟随行进，并基于实时监测的数据信息进行动态预警。

主权项：1.一种基于实时数据分析的分布式无人机行进环境预警系统，其特征在于，包括：多个无人机，多个所述无人机至少包括无线信号收发装置和监测装置，所述监测装置用于实现预定的监测目的得到监测数据，且无人机通过无线信号收发装置发送的信息均带有时间戳；控制装置，控制装置至少包括处理模块、报警模块、定向天线和全向天线，所述定向天线在所述处理模块的控制下围绕所述控制装置圆周转动且能上下摆动，处理模块以定向天线圆周转动的圆心为原点，以定向天线圆周转动一圈形成的圆形轨迹面为基准面，以所述全向天线的信号覆盖范围为基础建立三维坐标系，处理模块通过定向天线的圆周转动和上下摆动确定并控制无人机位于所述三维坐标系中的位置，并通过全向天线对多个所述无人进行控制；处理模块通过定向天线和或全向天线接收无人机发送的监测数据，当监测数据到达阈值时通过报警模块发出警报；所述处理模块通过所述监测数据判断监测数据达到阈值时进行警报的方法为处理模块通过定向天线或全向天线接收无人机发送的监测数据x，根据监测数据模拟得到监测数据在一段时间内的变化预测模型，并实时验证预测模型，其中实时验证预测模型的逻辑式为，式中为在模拟中第t时间的监测数据的预测值，为在第t时间的实际监测数据，当时，依据最新的监测数据，重新建立新的变化预测模型并覆盖原有的变化预测模型，设定极限值z，当时，得到预测模型的终点值，所述终点值为第m时间的监测数据x的预测值，根据设定的应急响应时间在变化预测模型中找到阈值w，当监测数据超过阈值时，通过报警模块发出警报。

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