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单陀螺寻北仪纬度估计寻北方法 

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申请/专利权人:广东奥斯诺工业有限公司

摘要:本发明公开了一种单陀螺寻北仪纬度估计寻北方法,包括:步骤S1:采集寻北仪的原始数据,对采集的原始数据进行补偿处理,得到补偿处理后的数据;步骤S2:建立纬度迭代方程,根据纬度迭代方程迭代修正得到纬度估计值;步骤S3:根据纬度估计值重新计算重力加速度和水平姿态角度并输出。本发明在寻北仪的应用过程中,能够通过陀螺仪输出、姿态角度信息,迭代估计出纬度值;本发明通过纬度估计后,再进行水平姿态角的计算,可使寻北仪设备输出更为准确的角度值。

主权项:1.一种单陀螺寻北仪纬度估计寻北方法,其特征在于,包括:步骤S1:采集寻北仪的原始数据,对采集的原始数据进行补偿处理,得到补偿处理后的数据,所述寻北仪的原始数据包括陀螺仪和加速度计的原始数据;步骤S2:建立纬度迭代方程,根据纬度迭代方程迭代修正得到纬度估计值;步骤S3:根据纬度估计值重新计算重力加速度和水平姿态角度并输出;步骤S2包括以下子步骤:S21:根据步骤S1中补偿处理后的数据,采用多位置转停寻北算法初步计算出当前的俯仰角、横滚角、航向角,并求解出对称位置陀螺的输出均值Z1和Z2;S22:根据以下公式进行纬度估计和航向角的迭代修正: ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;其中,为地球自转角速度,j为当前的迭代次数,为第j次迭代计算后的航向角,Lj为第j次迭代计算后的纬度值,为纬度修正量,为航向角修正量,、、、、、、、、、、均是中间变量;S23:达到预设的迭代退出机制时,退出迭代,得到最终的纬度估计值L。

全文数据:

权利要求:

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