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申请/专利权人:南京航空航天大学
摘要:本发明提供了一种双绕组电机线控转向系统模型及其参数辨识方法,模型为:基于双绕组永磁同步电机的动力学模型,齿轮齿条转向执行机构的动力学模型,建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型,建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程;方法为:基于扩展卡尔曼滤波估计算法,通过接收车辆的传感器信号,对含有系统不确定参数ρ的非线性系统进行参数估计,估计车辆在转向过程中的车辆重要参数信息;同时,引入估计后的参数信号,通过卡尔曼滤波算法对整车状态进行状态估计,保障整车转向的稳定性与安全性。本发明依据车辆实际运动状况来估计系统变化参数,进一步提高了转向系统的响应速度、精度和稳定性,优化控制算法。
主权项:1.一种双绕组线控转向系统模型,其特征在于,基于双绕组永磁同步电机的动力学模型,齿轮齿条转向执行机构的动力学模型,建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型,建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程,表示为: 式中,状态变量为系统观测量为y=[δfβωr]T;系统不确定参数为ρ=[kfkrmrBr]T;f为系统模型误差;v为系统观测误差;xr为齿条横向位移;δf为前轮转角;β为质心侧偏角;ωr为横摆角速度;kf为前轮侧偏刚度;kr为后轮侧偏刚度;mr为齿条质量;Br为齿条阻尼系数;Aρ为状态转移矩阵;Bρ为输入传递矩阵;H为输出传递矩阵。
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权利要求:
百度查询: 南京航空航天大学 一种双绕组电机线控转向系统模型及其参数辨识方法
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