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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法，涉及无人飞行器技术领域。该方法首先考虑时变通信时延，设计期望位置和期望速度观测器，然后将多无人飞行器的动力学模型转化为仿射形式，考虑推力故障、参数不确定性以及外部扰动，建立无人飞行器执行器故障模型。之后，通过设计自适应律对故障模型中的集总等效效率因子进行估计。最后，基于积分终端滑模方法并考虑时变通信时延推演设计得到容错控制器。利用设计的积分终端滑模容错控制器实现时变通信时延下对领导者的精确跟踪。本发明用于时变通信时延下多无人飞行器系统的容错控制。
主权项：1.一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法，其特征在于，所述控制方法包含以下步骤：S1，建立无人飞行器动力学模型；S2，根据所述动力学模型，设定控制输入量、位置向量和速度向量，设定控制量；S3，将多无人飞行器的动力学模型转化为仿射形式，根据考虑推力故障、参数不确定性以及外部扰动，建立无人飞行器的故障模型；S4，考虑时变通信时延，设计期望位置和期望速度观测器；S5，设计自适应律对所述故障模型中的集总等效效率因子进行估计；S6，根据所述集总等效效率因子的估计值，基于积分终端滑模方法并考虑时变通信时延推演设计得到容错控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种时变通信时延下多无人飞行器自适应容错控制方法
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