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申请/专利权人：武汉大学
摘要：为了解决现有定位方法在城市的环境下无法定位精准的问题，本发明提出一种在城市环境下的视觉惯性里程计辅助PPP定位方法及系统，能够在户外复杂环境中进实现高精度定位，相比于仅使用惯性导航系统INS、VIO、PPP和VIO‑PPP不同定位模式的定位结果。本方法可以显著提高导航性能，与PPP相比，本方法的定位精度提高了40％以上，平面精度和高程精度分别可达到0.2米和0.3米。
主权项：1.在城市环境下的视觉惯性里程计辅助PPP定位方法，其特征在于，该方法包括：基于GNSS伪距观测值、载波相位观测值以及精密单点定位模型进行PPP解算，获得GNSS定位结果；通过惯性导航系统机械编排整合状态变量，并从视觉图像中提取并跟踪特征点，使用紧组合的方法对惯性与视觉观测数据进行融合，得到视觉惯性融合定位结果；结合视觉惯性融合定位结果和GNSS定位结果，得到最终定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 在城市环境下的视觉惯性里程计辅助PPP定位方法及系统
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