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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明属于道路车辆控制领域，涉及道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算，具体地，涉及一种驾驶交互场景下驾驶员社会价值取向计算方法，该方法利用成本函数和奖励函数结合交通环境信息具体建模了驾驶员的决策过程；构建交互强度海森矩阵，通过计算主体驾驶员的效用值对其他驾驶员的控制输入的敏感性来确定交互强度值，从而确定交互对象；之后根据实时观测的当前车辆与最强交互车辆的驾驶行为和环境变化，动态调整效用函数中的参数，计算驾驶员的社会价值取向，该方法不仅能够适应复杂多变的驾驶环境，而且能够准确估计驾驶员的社会价值取向，便于自动驾驶车辆明确交互车辆的驾驶意图，从而相对应地采取合适的驾驶策略。
主权项：1.一种驾驶交互场景下驾驶员社会价值取向计算方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1.结合交通环境，综合考虑安全、效率和舒适进行驾驶员决策效用函数的构建；其中，s和a分别为效用函数中的环境变量和行为变量；步骤S2.结合SVO构建综合效用函数，综合效用函数包括SVO值计算综合效用函数、交互对象确定综合效用函数；SVO值计算综合效用函数表达为： ；其中，是驾驶员i的SVO值，为驾驶员i的个人效用，为他人效用；交互对象确定综合效用函数表达为： ；其中，m为同场景下车辆的数量；步骤S3.构建交互强度海森矩阵，利用交互对象确定综合效用函数求海森矩阵，确定强交互对象；交互强度海森矩阵为： ；其中，为驾驶员m的行为变量；步骤S4.搭建SVO估计框架,所述SVO估计框架为马尔可夫决策过程框架，通过最大化对数似然函数估计SVO值计算综合效用函数中的参数;对数似然函数为： ；其中，为在马尔可夫决策过程框架下选择行为a的概率，u为一阶偏导，H为二阶偏导。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种驾驶交互场景下驾驶员社会价值取向计算方法
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