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申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要：本发明涉及数据融合技术领域，尤其是提供了一种基于假设约束的组合导航数据融合方法。该方法包括基于假设约束构建用于量测噪声协方差估计的代价函数；根据构建的代价函数，估计出量测噪声的协方差；根据估计出的量测噪声的协方差，实时更新滤波参数，完成对组合导航数据的融合，该方法减少了出现量测异常值的问题，提高了数据融合的精确度和实时性。
主权项：1.一种基于假设约束的组合导航数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、基于假设约束构建用于量测噪声协方差估计的代价函数；步骤2、根据构建的代价函数，估计出量测噪声的协方差；步骤3、根据估计出的量测噪声的协方差，实时更新滤波参数，完成对组合导航数据的融合；所述步骤1包括：步骤11、给定一个组合导航系统的非线性系统模型为： ； ；其中，，其表示在时刻维的状态量；，其表示在时刻维的量测；表示过程噪声；表示量测噪声；和的协方差分别为和；表示状态方程；表示量测方程；采用容积卡尔曼滤波器初始化后验容积点误差阵，并根据计算传播容积点： ；其中，表示的第列元素；表示时刻的状态量估计值；；步骤12、根据步骤11给定的组合导航系统的非线性系统模型和传播容积点，确定状态量的先验状态估计值及其协方差，分别表示为： ； ；其中，；通过状态量的先验状态估计值及其协方差，计算量测的先验估计值及其协方差，分别表示为： ； ；其中，，；步骤13、通过计算新息序列，将由N个元素构成的新息序列表示为，其中；基于假设约束构建用于量测噪声协方差估计的代价函数，其表示为： ；其中，表示k-j+1时刻的新息序列；，其表示使满足最小值时需满足约束条件；表示的均值；N表示正整数；S和C均表示阈值；表示用于量测噪声协方差估计的子代价函数；和分别表示用于求解量测噪声协方差估计的子代价函数所构建的约束函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁工业大学(山东省科学院) 一种基于假设约束的组合导航数据融合方法
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