买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明公开了一种大型复杂工件的自动化焊接生产线及生产方法，焊接生产线包括基台、焊接机器人、变位工作台、辅助机器人、上料系统和下料系统，变位工作台具有多自由度，在进行焊接时能够对工件的位置和角度进行灵活调整，满足焊接设备任意位置和角度的焊接需求，进而实现了对大型复杂异形三维构件的焊接操作，并且通过焊接机器人和辅助机器人的配合能够实现任意点位的多点焊接，完全实现自动化焊接，无需人工补焊操作；控制系统控制机器人和上下料系统配合变位工作台实现自动化的上料、焊接和下料操作，针对结构特殊的构件能够自动调整焊接参数及操作，实现集成化和智能化，有效提升生产效率以及降低生产成本。

主权项：1.一种大型复杂工件的自动化焊接生产线，其特征是，包括基台（1）、焊接机器人（2）、变位工作台（3）、辅助机器人（4）、上料系统（5）和下料系统（6），所述变位工作台（3）设在基台（1）中，所述焊接机器人（2）和辅助机器人（4）设在基台（1）上，位于变位工作台（3）的两侧，并沿基台（1）移动，所述下料系统（6）设在基台（1）上，位于变位工作台（3）的下方，所述上料系统（5）包括主筋上料结构（51）和料斗（52），所述主筋上料结构（51）与基台（1）连接，所述料斗（52）设在辅助机器人（4）上；所述主筋上料结构（51）包括链板传送带（511）和放置架（512），所述放置架（512）设在基台（1）上，位于变位工作台（3）的上方，所述链板传送带（511）位于放置架（512）的一侧，其出料端与放置架（512）连接；所述下料系统（6）包括料仓和输送带，所述料仓设在基台（1）上，位于变位工作台（3）的下方，所述输送带的接料端与料仓连接；所述变位工作台（3）包括支撑架（31）、主回转动力结构（32）、主框架（33）、副动力结构（34）、副框架（35）和工作台（36），所述支撑架（31）设在基台（1）中部，所述主框架（33）设在支撑架（31）之间，所述主回转动力结构（32）设在主框架（33）的端部，并位于主框架（33）和支撑架（31）之间，所述副框架（35）通过副动力结构（34）设在主框架（33）中，所述副动力结构（34）设在副框架（35）的前后两端，所述工作台（36）设在副框架（35）上；所述副动力结构（34）包括副回转动力装置（341）和位移装置（342），所述位移装置（342）设在主框架（33）的内侧，所述副回转动力装置（341）设在副框架（35）的端部，带动副框架（35）回转，所述位移装置（342）与副回转动力装置（341）连接，驱动副回转动力装置（341）平移；所述位移装置（342）包括位移导轨、滑台和平移动力装置，所述位移导轨设在主框架（33）的内侧，所述滑台活动设置在位移导轨上，并与副回转动力装置（341）连接，所述平移动力装置与滑台连接;所述主回转动力结构（32）包括主回转变位机和主回转轴，所述主回转变位机和主回转轴分别设在主框架（33）的两端外侧，带动主框架（33）回转，所述副回转动力装置（341）包括副回转变位机、副回转轴和回转台，所述副回转变位机和副回转轴设在滑台上，并位于副框架（35）的两端，所述回转台通过铰链与副框架（35）连接，并与副回转变位机和副回转轴连接；所述主回转变位机和副回转变位机上均设有力矩传感器，力矩传感器用于测量工件及零部件放置位置偏移所带来的偏转力矩，所述主框架（33）和副框架（35）上均设有力矩平衡块；所述焊接机器人（2）包括移动底座（21）、第一机械臂（22）、寻缝结构（23）和第一焊接结构（24），所述第一机械臂（22）通过移动底座（21）设置在基台（1）上，所述寻缝结构（23）和第一焊接结构（24）设在第一机械臂（22）上，并与工作台（36）配合；所述辅助机器人（4）包括安装底座（41）、第二机械臂（42）、观测结构（43）、第二焊接结构（44）和辅助夹具（45），所述第二机械臂（42）通过安装底座（41）设在基台（1）上，所述观测结构（43）、第二焊接结构（44）和辅助夹具（45）设在第二机械臂（42）上，并与工作台（36）配合；所述工作台（36）上设有定位夹具结构（37），所述定位夹具结构（37）设在工作台（36）表面，并与寻缝结构（23）和观测结构（43）配合；所述副框架（35）成对设置，所述副动力结构（34）与副框架（35）相对应设置，所述焊接机器人（2）和辅助机器人（4）对称设置在变位工作台（3）两侧，并与副框架（35）相互配合；所述放置架（512）包括间隔设置的输送杆，主筋通过链板传送带（511）落至放置架（512）上时，输送杆旋转，将主筋向前推进至抓取位置处，所述输送杆设置三根及以上，主筋为平放型悬挂。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种大型复杂工件的自动化焊接生产线及生产方法