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申请/专利权人：广东石油化工学院

摘要：本发明公开了一种新型控制器解决多智能体系统一致性控制方法及系统，包括以下步骤：建立具有个相同智能体的二阶非线性多智能体动态系统模型；定义领导跟随有限时间一致性充分条件；基于系统模型，设计控制器并将控制器加入到系统模型进行控制，定义事件触发条件；根据二阶多智能体系统稳定性方法确定满足判别条件的控制器参数和系统参数，在控制器的作用下，系统误差逐渐收敛为零，并排除芝诺行为获得稳定时间，多智能体系统达到稳定的期望轨迹。本发明通过引入先进的事件触发控制算法和设计基于绝对速度和相对位置测量信息的新型事件触发控制器，有效地解决多智能体系统规模扩大所引发的管理和计算复杂性问题。

主权项：1.一种新型控制器解决多智能体系统一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立具有个相同智能体的二阶非线性多智能体动态系统模型；S2：预设领导跟随有限时间一致性充分条件；S3：基于所述具有个相同智能体的二阶非线性多智能体动态系统模型和所述领导跟随有限时间一致性充分条件，预设控制器并将控制器的控制协议加入到具有个相同智能体的二阶非线性多智能体动态系统模型进行控制，预设事件触发条件；S4：根据二阶多智能体系统稳定性方法和所述事件触发条件，确定满足判别条件的控制器参数和多智能体系统参数，在控制器的作用下，多智能体系统误差逐渐收敛为零，并排除芝诺行为获得稳定时间，多智能体系统达到稳定的期望轨迹；所述S1中，具有个相同智能体的二阶非线性多智能体动态系统模型包括：具有个相同智能体的二阶非线性多智能体系统的跟随者智能体的动态系统模型和二阶多智能体系统的领导者智能体的动态系统模型；其中，具有个相同智能体的二阶非线性多智能体系统的第个跟随者智能体的动态系统模型表示为： ，二阶多智能体系统的领导者智能体的动态系统模型表示为： ，将多智能体系统中的智能体抽象为节点，其中，是多智能体节点的数目，和分别表示第个跟随者的位置和速度，表示第i个 跟随者的非线性函数，表示领导者的非线性函数，表示第个智 能体的控制器，和分别表示领导者的位置和速度，和分别表示 n维欧式空间和维实矩阵； 所述S2中，预设领导跟随有限时间一致性充分条件的方法包括：基于分布式事件触发控制器，满足预设条件，则二阶非线性多智能体系统在有限时间内达到领导跟随一致性；其中，预设条件表示为：，其中，表示矩阵的欧几里得范数，是稳定时间；所述S3中，控制器的控制协议包括： ，其中，表示第i个智能体的触发时刻，和表示控制增益,,,表示有限时间调节系数，当时，智能体接收到其邻居智能体的位置信息，并且，当时，智能体接收到领导者的位置信息；第个智能体的测量误差描述如下： ，第个智能体的触发瞬时序列描述如下： ，其中，是触发函数，当触发函数大于0时，系统控制器发挥作用，满足等式：，其中，用于调整允许误差，。

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