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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种软轴包络式末端执行器。末端执行器的软轴机构可全方位的包络夹取育苗基质，软轴导向座在抓取基质时引导软轴插入方向发生变化，使软轴沿穴孔内壁插入基质，并在放置育苗基质时压覆育苗基质从而使得育苗基质与软轴分离；伸缩导向机构用于软轴机构的伸缩和导向；升降机构用于导向机构和软轴机构的整体升降。末端执行器在抓取育苗基质时，软轴气缸驱动软轴在导向座的作用下发生变形，沿种植盘穴孔内壁向下运动，实现对育苗基质的包络式夹取动作。本发明的软轴包络式末端执行器采用软轴包络式夹爪，能够实现对松散育苗基质尽可能多的包裹，完成对育苗基质的抓取，具有结构简单、占空间小、对松散基质抓取效果好、便于多爪集成等优点。
主权项：1.一种软轴包络式末端执行器，其特征在于，包括：软轴机构，用于育苗基质的包络夹取并将育苗基质抓取出或放置进种植盘中，软轴机构中包括用于育苗基质的全方位包络夹取的若干软轴11，还包括软轴导向座10，软轴导向座10在抓取育苗基质时引导各个软轴11插入方向发生变化，使各个软轴11沿种植盘的穴孔内壁插入育苗基质，并在放置育苗基质时压覆育苗基质从而使得育苗基质与各个软轴11分离；伸缩导向机构，用于软轴机构在包络夹取育苗基质的过程中进行伸缩和导向；升降机构，用于导向机构和软轴机构的整体升降。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种软轴包络式末端执行器
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