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申请/专利权人：江苏风和医疗器材股份有限公司

摘要：一种运动装置及机器人，运动装置包括执行机构、旋转驱动件和升降驱动件。执行机构包括夹持模块、旋转座和升降座。夹持模块包括支撑件、驱动齿轮组和至少两个运动件以夹持器械。支撑件设置于旋转座，运动件均可活动的设置于支撑件，驱动齿轮组与至少一个运动件可传动地连接，升降座与驱动齿轮组可传动地连接。旋转驱动件与旋转座可传动地连接。升降驱动件与升降座可传动地连接。夹持模块与旋转座沿垂直于第一轴线的方向的投影至少部分的重合，和或，夹持模块与升降座沿垂直于第一轴线的方向的投影至少部分的重合，和或，旋转座与升降座沿垂直于第一轴线的方向的投影至少部分的重合，由此使得执行机构沿平行于第一轴线的方向的尺寸得到缩减，从而减小执行机构对器械的占用长度，使得器械的有效长度增加，从而器械能够进入腹腔内的长度增加，使得器械能够作用于更多的组织区域，以便于灵活辅助手术并能适应更多的手术需求。

主权项：1.一种运动装置，其特征在于，包括执行机构、旋转驱动件和升降驱动件；所述执行机构包括夹持模块、旋转座和升降座；所述夹持模块包括支撑件、驱动齿轮组和至少两个相对设置的运动件以夹持器械，所述支撑件设置于所述旋转座，所述运动件均可活动的设置于所述支撑件，所述驱动齿轮组与至少一个所述运动件可传动地连接，所述升降座与所述驱动齿轮组可传动地连接；所述旋转驱动件与所述旋转座可传动地连接，所述升降驱动件与所述升降座可传动地连接；所述夹持模块与所述旋转座沿垂直于第一轴线的方向的投影至少部分的重合，和或，所述夹持模块与所述升降座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合，和或，所述旋转座与所述升降座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合；所述运动装置具有第一工作模式和第二工作模式；在所述第一工作模式，响应于所述升降驱动件转动以驱动所述升降座绕所述第一轴线相对所述夹持模块转动，使得所述升降座与所述驱动齿轮组的相对位置改变以驱动所述驱动齿轮组转动，从而使得所述驱动齿轮组驱动与其可传动地连接的所述运动件绕中心轴线相对所述支撑件转动，进而带动所述器械移动；在所述第二工作模式，响应于所述旋转驱动件转动以驱动所述旋转座绕所述第一轴线转动，所述夹持模块绕所述第一轴线转动以带动所述器械转动；且响应于所述升降驱动件转动以驱动所述升降座绕所述第一轴线与所述夹持模块同步转动，使得所述升降座与所述驱动齿轮组保持相对位置以使所述升降座被限制向所述驱动齿轮组进行传动。

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