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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司

摘要：本申请提供了一种机器人，可应用于人工智能、机器人应用、机电一体化等各种应用场景。该机器人包括：髋部、腿部、足部和轮部，其中，髋部包括沿髋部中轴线对称的两个第一旋转连接件，设置有两个腿部分别与两个第一旋转连接件相连接，每个腿部的第一端与至少一个足部相连接，每个腿部的第二端与至少一个轮部相连接，第一旋转连接件可带动髋部沿腿部上下运动，并且可带动腿部绕第一旋转连接件的轴线转动，以调整腿部的第一端或腿部的第二端中的任一端与地面接触的状态，以使机器人进行足式模态或轮式模态的切换，以降低轮式模态和足式模态切换过程的控制复杂度，并提高该过程的稳定性和可靠性。

主权项：1.一种机器人，其特征在于，包括：髋部，所述髋部包括沿所述髋部中轴线对称的两个第一旋转连接件；腿部，设置有两个所述腿部，且分别与所述两个第一旋转连接件相连接；足部，每个所述腿部的第一端与至少一个所述足部相连接；轮部，每个所述腿部的第二端与至少一个所述轮部相连接；踝部，所述足部通过所述踝部与所述腿部相连接；所述踝部包括第一转动部和第二转动部，所述第一转动部的第一端位与所述腿部的第一端固定连接，所述第一转动部的第二端位与所述第二转动部的第一端位相连接，所述第二转动部的第二端位与所述足部相连接；其中，所述第一旋转连接件可带动所述髋部沿所述腿部上下运动，并且可带动所述腿部绕所述第一旋转连接件的轴线转动，以调整所述腿部的第一端或所述腿部的第二端中的任一端与地面接触的状态，以使所述机器人进行足式模态或轮式模态的切换；其中，所述腿部包括直线传动件与运动执行件，所述运动执行件活动安装于所述直线传动件、且与所述第一旋转连接件连接，以带动所述髋部沿所述直线传动件上下运动，且所述第一旋转连接件的轴线方向与所述直线传动件互相垂直，以使第一旋转连接件带动所述腿部绕所述第一旋转连接件的轴线转动，以调整所述腿部的第一端或所述腿部的第二端中的任一端与地面接触的状态，以使所述机器人进行足式模态或轮式模态的切换；其中，在所述第一旋转连接件带动所述腿部绕所述第一旋转连接件的轴线转动时，所述髋部沿所述直线传动件进行上下运动，以使所述机器人在进行动态变形时保持平衡。

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