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申请/专利权人：上海大学

摘要：本申请公开一种整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法及系统，涉及无人系统协同操作领域，方法包括：构建全局目标概率分布图；指挥艇基于全局目标概率分布图、静态避障信息以及所有执行艇的当前位置信息，在目标约束条件下，每隔一设定时间步长采用粒子群优化算法进行全局路径规划；指挥艇和各执行艇基于当前位置信息、动态避障信息以及全局路径规划的目标点位置，采用深度强化学习的方式不断进行局部路径规划；当指挥艇和各执行艇因避障而无法在设定时间步长内到达目标点位置时，指挥艇根据重新规划请求提前进入下一轮次的全局路径规划，并更新指挥艇和各执行艇的目标点位置。本申请提高了无人艇集群在动态海洋环境中的协同搜索效率。

主权项：1.一种整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法，其特征在于，所述整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法应用于无人艇集群；所述无人艇集群至少包括一艘指挥艇和多艘执行艇；所述整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法包括：构建全局目标概率分布图；所述全局目标概率分布图为动态更新的目标概率矩阵；所述目标概率矩阵中的每个元素表示动态海洋搜索区域内不同单元格位置存在搜索目标的概率；指挥艇基于所述全局目标概率分布图、静态避障信息以及所有执行艇的当前位置信息，在目标约束条件下，每隔一设定时间步长采用粒子群优化算法进行全局路径规划；所述静态避障信息包括岛礁位置；所述目标约束条件包括边界约束、避障约束和通信约束；所述全局路径规划为确定指挥艇和各执行艇在设定时间步长内需要到达的目标点位置；指挥艇和各执行艇基于当前位置信息、动态避障信息以及全局路径规划的目标点位置，采用深度强化学习的方式不断进行局部路径规划；所述动态避障信息包括其他执行艇的当前位置信息；所述局部路径规划为确定指挥艇或执行艇当前的期望速度以及期望艏向角；当指挥艇和各执行艇基于全局路径规划的目标点位置、当前的期望速度以及期望艏向角，确定因避障而无法在设定时间步长内到达目标点位置时，发送重新规划请求；指挥艇根据所述重新规划请求提前进入下一轮次的全局路径规划，并更新指挥艇和各执行艇的目标点位置；指挥艇和各执行艇根据更新后的目标点位置进行协同搜索。

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权利要求：

百度查询： 上海大学 整合全局与局部决策的无人艇集群协同搜索方法及系统