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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种基于行人惯性导航和地图的室内定位方法，包括步骤1：使用LSTM递归神经网络处理训练imu数据，判断行人处于运动还是静止状态；步骤2：建立一种级联结构，上层是基于HMM的地图匹配，下层是基于卡尔曼滤波的惯性导航；步骤3：检测室内的种子地标和有机地标，对两种地标使用HDBSCAN聚类算法分类地标，匹配地标库后得到地标位置，以供后续更新HMM的发射概率；步骤4：下层基于卡尔曼滤波的惯性导航系统向上层基于HMM的地图匹配提供行人每步的步长以及航向信息，上层地图匹配根据下层提供的步长航向信息以及图模型更新HMM的转移概率，利用维特比算法计算最优路径，优化定位结果；本方法能完成行人在初始位置未知下的自主导航，提高室内定位精度。
主权项：1.基于行人惯性导航和地图的室内定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：使用LSTM递归神经网络处理训练imu数据，判断行人处于运动还是静止状态；S2：建立一种级联结构，上层是基于HMM的地图匹配，下层是基于卡尔曼滤波的惯性导航，对于下层结构，使用零速修正、零角速度更新、磁力计修正航向角、启发式航向更新以及步长约束修正惯性导航的定位结果，步长使用weinberg自适应步长推算模型，同时使用气压计判断楼层信息；S3：检测室内的种子地标和有机地标，对两种地标使用HDBSCAN聚类算法分类地标，匹配地标库后得到地标位置，以供后续更新HMM的发射概率；S4：下层基于卡尔曼滤波的惯性导航系统向上层基于HMM的地图匹配提供行人每步的步长以及航向信息，上层地图匹配根据下层提供的步长航向信息以及图模型更新HMM的转移概率，利用维特比算法计算最优路径，优化定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 基于行人惯性导航和地图的室内定位方法
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