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申请/专利权人：网易(杭州)网络有限公司
摘要：本申请提供了一种挖掘机参数标定方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：基于预设的阈值对待标定挖掘机的关节数据进行筛选，得到待标定挖掘机的关节角度力矩信息，关节角度力矩信息用于表征待标定挖掘机的关节角度和驱动力矩的关系，根据关节角度力矩信息，确定待标定挖掘机的液压缸摩擦力和关节重力力矩，根据关节数据和关节重力力矩确定待标定挖掘机的连杆重力参数。本申请针对挖掘机作业场景的特殊性，仅对主导因素进行标定，降低了标定的复杂度。并且基于挖掘机手臂的特殊结构，提出摩擦力和重力参数的最优化标定方式，提高了数据标定的准确性，增加了标定算法的鲁棒性和可靠性，并减少了数据采集需求量。
主权项：1.一种挖掘机参数标定方法，其特征在于，包括：基于预设的阈值对待标定挖掘机的关节数据进行筛选，得到所述待标定挖掘机的关节角度力矩信息，所述关节角度力矩信息用于表征所述待标定挖掘机的关节角度和驱动力矩的关系；根据所述关节角度力矩信息，确定所述待标定挖掘机的液压缸摩擦力和关节重力力矩；根据所述关节数据和所述关节重力力矩确定所述待标定挖掘机的连杆重力参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 网易(杭州)网络有限公司 挖掘机参数标定方法、装置、设备及存储介质
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