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申请/专利权人：南开大学
摘要：本发明涉及方位测量技术领域，尤其涉及一种基于共视约束的多传感器紧耦合同步定位与建图方法，包括如下步骤：基于特征点的视觉惯性导航位姿估计和基于几何约束的激光雷达惯性导航位姿估计实现分布式前端里程计，用于对视觉传感器、激光雷达传感器及惯性导航传感器进行前端定位；基于关键帧的数据同步方法同步视觉传感器、激光雷达传感器及惯性导航传感器输出数据；基于流形的跨模态约束标准化方法紧耦合视觉传感器、激光雷达传感器及惯性导航传感器的输出数据约束；基于关键帧共视约束的传感器联合优化方法实现后端建图。本发明提供的方法提高了系统的实时性，且提高了定位与建图精度。
主权项：1.一种基于共视约束的多传感器紧耦合同步定位与建图方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：基于特征点的视觉惯性导航位姿估计和基于几何约束的激光雷达惯性导航位姿估计实现分布式前端里程计，用于对视觉传感器、激光雷达传感器及惯性导航传感器进行前端定位；S2：基于关键帧的数据同步方法同步视觉传感器、激光雷达传感器及惯性导航传感器的输出数据；S3：基于流形的跨模态约束标准化方法紧耦合视觉传感器、激光雷达传感器及惯性导航传感器的输出数据约束；S4：基于关键帧共视约束的传感器联合优化方法实现后端建图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南开大学 一种基于共视约束的多传感器紧耦合同步定位与建图方法
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