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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种结合可视化模型和改进TD3的无人机路径规划方法和系统，其中方法包括：获取无人机任务需求，形成需求文档；将需求文档转化为对无人机功能的描述，建立功能模型；将无人机划分为多个子系统，获取各子系统的结构信息，由此形成模块定义图；从无人机的物理特性、性能指标、环境条件和任务需求中提取参数，形成参数图；从模块定义图中获取与路径规划相关的结构信息，从参数图中获取与路径规划相关的参数和约束条件，由此确定优化目标、定义状态空间和动作空间、设计奖励函数；输入改进TD3模型的，求解无人机最优路径。本发明将可视化模型和改进TD3结合进行路径规划，可以缩短无人机实际执行任务运行的等待时间、提高效率、降低时间成本。
主权项：1.一种结合可视化模型和改进TD3的无人机路径规划方法，其特征在于，包括建模部分和路径规划部分，所述建模部分包括：获取无人机任务需求，形成需求文档；将需求文档转化为对无人机功能的描述，构建用例图，根据用例图建立功能模型；将无人机划分为多个子系统，获取各子系统的结构信息，依据功能模型将无人机的各项功能分配到实现该功能的子系统中，由此形成模块定义图；从无人机的物理特性、性能指标、环境条件和任务需求中提取参数，形成参数图；从无人机的物理特性、性能指标、环境条件和任务需求中获取多个约束条件，在模块定义图中为每个约束条件建立对应的约束块，在约束块中定义与约束条件相关的约束参数，将各个约束条件转化为数学表达式，加入至参数图中；所述路径规划部分包括：从模块定义图中获取与路径规划相关的结构信息，从参数图中获取与路径规划相关的参数和约束条件，利用与路径规划相关的结构信息、参数和约束条件描述无人机的路径规划任务，包括确定优化目标、定义状态空间和动作空间、设计奖励函数；将优化目标、状态空间、动作空间和奖励函数作为改进TD3模型的输入，求解无人机最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 结合可视化模型和改进TD3的无人机路径规划方法和系统
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