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申请/专利权人：娄浩哲
摘要：本发明公开了一种基于多视角视频监督的高保真度仿真环境建立系统及方法，系统包括相机阵列、机械臂、工作台、物体、机械臂控制器和终端处理器；方法为：通过多视角图像建立仿真环境，通过多视角视频监督机械臂在仿真环境中的运动，运动差异计算模块对多视角视频数据和仿真图像渲染模块输出的视频数据在同一时刻同一视角下的图像对比，得到仿真环境中机械臂各关节运动与真实环境中机械臂各关节运动的差异；物理参数更新模块根据运动差异计算模块输出的仿真环境中机械臂各关节运动差异对仿真机械臂各关节组成部分的物理参数更新，得到高保真度的机械臂训练仿真环境，解决了高保真度仿真环境建立中物理参数估计困难的问题，降低了人工和时间成本。
主权项：1.一种基于多视角视频监督的高保真度仿真环境建立系统，其特征在于：包括相机阵列1、机械臂2、工作台3、物体4、机械臂控制器5和终端处理器6；所述相机阵列包括平视相机和俯视相机，所述平视相机和俯视相机绕机械臂2和工作台3的几何中心圆周布设，相机视角朝向机械臂2和工作台3；所述机械臂控制器5监控机械臂2各关节的电机运动并反馈给终端处理器6，同时接收终端处理器6的指令控制机械臂2的关节动作；所述终端处理器6包括RGB纹理模型算法模块61、三维网格模型算法模块62、语义分割算法模块63、物理参数更新模块64、URDF文件生成更新模块65、仿真环境生成模块66、运动路径计算模块67、仿真图像渲染模块68和运动差异计算模块69。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 娄浩哲 基于多视角视频监督的高保真度仿真环境建立系统及方法
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