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申请/专利权人：九光智能(北京)技术有限公司
摘要：一种自适应精准剪切的水果采摘工具，包括刀、轴承、辅助抓手、铰链、抓手推杆、上推板、推杆、收集管、下推板、推力电机、导杆、法兰、相机支架、3D相机、抓手固定板；刀和轴承固定在抓手的顶部；抓手和辅助抓手通过铰链同抓手推杆上端相连，抓手推杆下端通过铰链和上推板；收集管固定在抓手固定板下部；推力电机固定在法兰上；下推板通过推杆和上推板固定；抓手固定板通过导杆固定在法兰上；3D相机通过相机支架固定在法兰上。弧形分布的轴承和辅助抓手实现自适应的“引导抓取方式”，消除一定的视觉定位误差，在一定的视觉定位误差内，将果实抓取引导至切割槽内切割；辅助抓手可辅助抓手对果实的进行引导，确保果实在切割前到达预设位置。
主权项：1.一种自适应精准剪切的水果采摘工具，包括刀（1）、轴承（2）、抓手（3）、辅助抓手（4）、第一铰链（5）抓手推杆（6）、上推板（7）、推杆（8）、收集管（9）、下推板（10）、推力电机（11）、导杆（12）、法兰（13）、相机支架（14）、3D相机（15）、抓手固定板（16）、铰链2（17）；其特征为：所述刀（1）和轴承（2）固定在抓手（3）的顶部；抓手（3）和辅助抓手（4）通过第一铰链（5）同抓手推杆（6）上端相连，抓手推杆（6）下端通过第一铰链（5）和上推板（7）相连；抓手（3）和辅助抓手（4）通过第二铰链（17）同抓手固定板（16）上部相连；收集管（9）固定在抓手固定板（16）下部；推力电机（11）固定在法兰（13）上；下推板（10）通过推杆（8）和上推板（7）固定连接；抓手固定板（16）通过导杆（12）固定在法兰上；3D相机（15）通过相机支架（15）固定在法兰13上。
全文数据：
权利要求：
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