龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本申请涉及柑橘果实采摘定位方法、装置、设备及介质，方法包括：调用预设的colmap算法从各个角度的柑橘果树图像中提取特征点并匹配，以生成柑橘果树图像相对应的相机位姿数据；采用已训练至收敛状态的神经辐射场模型根据相机位姿数据，从各个角度的柑橘果树图像中学习柑橘果树的隐式三维表示，以生成柑橘果树相对应的三维点云数据；基于已训练至收敛状态的语义分割模型对柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标；采摘作业机器人根据成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标确定成熟柑橘果实的采摘位置。本申请能够对成熟柑橘果实的精准、快速定位，实现自动化采摘。
主权项：1.一种柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，包括：响应柑橘果实采摘定位指令，获取各个角度的柑橘果树图像，调用预设的colmap算法从所述各个角度的柑橘果树图像中提取特征点并匹配，以生成所述柑橘果树图像相对应的相机位姿数据；采用已训练至收敛状态的神经辐射场模型根据所述相机位姿数据，从所述各个角度的柑橘果树图像中学习柑橘果树的隐式三维表示，以生成柑橘果树相对应的三维点云数据；基于已训练至收敛状态的语义分割模型对所述柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标，其中，所述语义分割模型的基础网络架构为改进的RandLA-Net网络，所述改进的RandLA-Net网络由输入层、输出层、5个编码器层、5个解码器层、一个双边增强模块以及一个瓶颈层组成，所述双边增强模块在所述编码器层与所述瓶颈层之间；采摘作业机器人根据所述成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标确定所述成熟柑橘果实的采摘位置，驱动其机械手根据所述采摘位置采摘所述成熟柑橘果实，以完成所述成熟柑橘果实的采摘定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 柑橘果实采摘定位方法、装置、设备及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号