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申请/专利权人：深圳唯创技术发展有限公司

摘要：高刚度双电机互补动力轴装置及补偿方法；属机械电子技术领域。分为单分度盘的第4轴互补轴动力装置；以及第4轴叠加第5轴互补轴动力装置；对2个电机进行分工：2个电机的安装位置要求步进角节点之间错位，形成互相插空状态；1个步进电机作为常规路径巡航；另1个电机作为路径偏移补偿；由传感器检测偏离，再由该专职电机产生实时驱动力矩，及时修正路径偏离；本发明可以可拓展为3电机、4电机、5电机情况，提高系统的高刚度响应能力及加工精度。

主权项：1.高刚度双电机互补动力轴装置，分为单分度盘的第4轴互补轴动力装置；以及第4轴叠加第5轴互补轴动力装置；该轴动力装置作为独立的模组，被用于匹配包括通用3轴运动模组的，第4轴互补轴动力装置，形成3+1的4轴CNC机床；或者匹配第4轴叠加第5轴互补轴动力装置，形成3+2的5轴CNC机床；其特征就在于：单分度盘的第4轴互补轴动力装置；是由2个电机同时驱动同一个固定支架上的分度盘，使分度盘得做定轴转动，在分度盘轴上固定安装有齿轮、涡轮或皮带轮；固定在支架上的2个电机通过齿轮、蜗杆或皮带轮带动皮带传动，使得分度盘轴带动支架约束的分度盘旋转；第4轴叠加第5轴互补轴动力装置；是将上述第4轴分度盘的互补轴动力装置的支架作为第5轴转台，对第5轴转台的处理特征是同处理第4轴的分度盘一样；是将2个电机分别固定在支架两侧或单侧，来驱动第5轴转台；第5轴转台的转台轴可以是单轴或同一轴线上的转台两侧的，分别伸出支架两侧轴孔的2个轴，在2个转台轴上分别固定安装有齿轮、涡轮或皮带轮；2个电机也固定在两侧的支架上，可以通过齿轮、蜗杆或皮带轮带动皮带，或者是不用上述部件，直接连轴来使得转台轴带动第5轴转台旋转；再有，第5轴转台可以只设有单个转台轴，仍由2个电机同时驱动同一转台轴，驱动连接方式同第4轴分度盘的互补轴动力装置一样；本发明的2个叠加力矩电机的安装位置要求是：2个电机并联安装，输出力矩实时叠加在同一转轴上；而且2个电机相对安装位置的要求是步进差位安装：就是2个步进电机的叠加驱动相位关系满足：2个电机相邻的步进角节点之间的距离小于等于半个步进角的距离，就相当于2个电机的到达步进角节点的位置和时间是不同的，形成互相插空状态；在分度盘与支架之间，以及在第5轴转台与固定支架之间都安装有位置、速度传感器；传感器的类型包括光电传感器、电磁传感器。

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