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申请/专利权人:上海工程技术大学
摘要:本发明提供一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法,所述方法包括:建立车辆模型和线性时变系统状态空间方程;建立车辆多胞体动力学模型;基于驾驶员的驾驶习惯,提出预测水平函数,建立离线优化模型,进行自动驾驶汽车自适应控制。本发明考虑了现实行驶工况下,环境和模型的变化,提出预测水平函数,建立离线优化模型,构建了一种基于模糊预测控制的权重系数实时调整策略,时刻保证车辆的行驶状态最优。
主权项:1.一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:建立车辆模型和线性时变系统状态空间方程;建立车辆多胞体动力学模型;基于驾驶员的驾驶习惯,提出预测水平函数,建立离线优化模型,进行自动驾驶汽车自适应控制。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 上海工程技术大学 一种自动驾驶车辆自适应模型预测控制方法
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