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申请/专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
摘要：本发明涉及智能机器人领域，具体是一种迎宾机器人的低功耗人脸唤醒方法、装置及介质。本发明先读取视频帧和预处理，然后计算帧间差异，帧间差异满足预设条件的情况下启动人脸检测。人脸检测采用轻量的人脸检测模型yolov5‑lite，为了降低资源利用率，选择每0.5秒进行一次检测，单CPU占用率降低到30%以下。检测到人脸并且人脸尺寸满足要求的情况下，更新检测标志队列，达到停止条件后检查检测标志队列，如果检测标志队列全1，说明在定时器的工作时间内，连续检测到了人脸，此时唤醒迎宾机器人，退出循环。本发明结合帧差法的轻量级持续监测与按需的人脸精确检测，做到兼顾实时性，准确性和低功耗。
主权项：1.一种用于迎宾机器人的低功耗人脸唤醒方法，其特征在于：包括以下步骤：S01）、视频帧读取与预处理，摄像头模块持续读取视频帧，并将每一帧转换为灰度图；S02）、计算帧间差异；S03）、差异阈值判断，将计算得到的帧间差异与预设的阈值进行比较，如果帧间差异大于预设的阈值，则认为有物体或人脸进入摄像头视野，进行步骤S04），否则返回步骤S01）；S04）、初始化检测标志队列，启动定时器，进行人脸检测，人脸检测采用yolov5-lite模型，yolov5-lite模型每N秒进行一次检测，N大于每一帧都进行人脸检测的时间间隔；S05）、在定时器触发的时间内，如果检测到人脸并且人脸的尺寸满足预设的要求，则将检测标志队列的对应位置更新为1，若未检测到人脸或者人脸尺寸不满足要求，则保持检测标志队列的对应位置为0；S06）、当定时器超时或者检测标志队列全1时，停止人脸检测，此时如果检测标志队列中所有位置均为1，说明在定时器的工作时间内，连续检测到了人脸，唤醒迎宾机器人，如果定时器超时但检测标志队列中存在0，说明在定时器的工作时间内未连续检测到人脸，迎宾机器人继续进入低功耗待机状态，等待下一次的帧间差异检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 一种用于迎宾机器人的低功耗人脸唤醒方法、装置及介质
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